mpu6050姿态解算oled

### MPU6050姿态解算与OLED显示实现

#### 使用MPU6050内置DMP进行姿态解算
为了简化开发流程并提高效率，建议利用MPU6050内部集成的DMP(Digital Motion Processor)来进行六轴原始数据（加速度计Acc, 陀螺仪Gyro）到姿态角的转换[^1]。这种方法不仅降低了编程复杂度，还减少了CPU负载。

对于具体实施而言，官方已经提供了详细的文档和支持代码作为参考材料[^2]。这些资源涵盖了从初始化配置至最终应用层面的所有必要细节。开发者只需选取适合目标系统的微控制器(MCU)，随后依据特定MCU架构调整给定的例子程序即可完成大部分工作。

#### 移植驱动代码适配不同MCU平台
当选用不同于原生支持型号之外的新款MCU时，则需执行一定的移植操作以确保兼容性。这通常涉及修改`invmpu.c`, `invmpu.h`, 和 `invmpudmpmotiondriver.c` 文件内的部分函数定义或宏命令，使之能够匹配新选定设备的具体特性及接口标准[^3]。例如，在针对STM32系列单片机的情况下，可能要更改SPI/IIC通信设置以及中断服务例程等内容。

#### 实现UART通讯协议以便于外部访问
为了让自建的姿态测量单元具备良好的互操作性和扩展能力，应当遵循既定的数据交换格式——即采用文中提及的UART通信协议方案。这意味着每当接收到指定查询指令(`0xA5 0x51`)之后，系统应能及时响应并向请求方返回当前计算所得的姿态参数值。

#### OLED屏幕数据显示逻辑设计
考虑到视觉化呈现的重要性，可借助图形液晶显示器(OLED)来直观展示实时更新后的角度信息。在此过程中，除了基本的文字渲染外，还可以考虑加入图表或其他形式增强用户体验感。根据已有案例介绍可知，连接方式较为灵活多变，比如通过I²C总线将GY-25模块上的SCL/SDA引脚分别对接至主控板对应位置(PA5/7)。

// 示例：向OLED写入字符串
void display_angle(float roll, float pitch){
    oled_clear();
    sprintf(buffer,"Roll:%.2f",roll);
    oled_draw_string(0,0,buffer,FONT_SIZE_16X24);
    
    sprintf(buffer,"Pitch:%.2f",pitch);
    oled_draw_string(0,20,buffer,FONT_SIZE_16X24);

    oled_update_screen();  
}