halcon 世界坐标系

Halcon是一种高级机器视觉软件包，它有自己的坐标系统用于描述图像中的点、线、面等几何元素。Halcon的世界坐标系（World Coordinate System，WCS）是一个三维空间框架，通常基于相机的物理安装位置和方向来建立。

在这个坐标系中：
1. **原点**：通常是相机的光学中心，也就是成像平面的中心。
2. **x轴**：正向通常与相机的主光轴平行，朝向视场的一侧。
3. **y轴**：正向垂直于x轴，通常是向上指向。
4. **z轴**：在单眼相机中，正向通常是从相机到世界的法线方向；在立体摄像头系统中，可能是为了深度测量而定义的。

Halcon的操作指令（如GrabObject、FindContour等）默认是在这个坐标系下工作的。开发者可以设置各种几何参数，比如目标框（bounding box）、特征点（features）的位置等，都是相对于这个坐标系而言的。

相关问题

halcon标定坐标系和相机坐标系

Halcon是一个强大的机器视觉库，它支持对相机进行标定，以建立相机坐标系（Camera Coordinate System，简称CCS）和世界坐标系（World Coordinate System，简称WCS）之间的映射。标定过程通常包括以下几个步骤：

1. **内参矩阵**：这是相机内部参数，如焦距、光圈、传感器尺寸等，定义了CCS到图像平面（像素坐标系）的变换。

2. **外参矩阵**：也称为旋转和平移矩阵，表示相机相对于世界坐标系的位置和方向。

3. **畸变校正**：如果存在像差或镜头畸变，标定也会估计这些畸变模型，以便在处理图像前进行纠正。

4. **坐标系转换**：标定后，Halcon允许用户从CCS到WCS，或者反过来，根据应用需求进行坐标系之间的变换。

Halcon提供了API来执行相机标定，并且一旦标定完成，可以通过调用相应的函数来进行图像处理，如特征检测、测量物体位置等，同时保证这些操作在实际物理空间的一致性。

halcon转换世界坐标系

在Halcon中，可以使用以下步骤将像素坐标系转换为世界坐标系：

1. 定义世界坐标系：使用`set_system('world', OriginX, OriginY, Unit, Angle)`函数来定义世界坐标系。其中，`OriginX`和`OriginY`表示世界坐标系原点在像素坐标系中的位置，`Unit`表示世界坐标系的单位，`Angle`表示世界坐标系的旋转角度。

2. 为像素坐标系中的点创建关联的世界坐标系中的点：使用`image_points_to_world_plane(CamParam, Pose, ImageX, ImageY, WorldX, WorldY)`函数将像素坐标系中的点`(ImageX, ImageY)`转换为关联的世界坐标系中的点`(WorldX, WorldY)`。其中，`CamParam`表示相机参数，`Pose`表示相机位姿。

3. 可选：使用世界坐标系中的点进行更进一步的计算或其他操作。

4. 把世界坐标系中的点转换回像素坐标系：使用`world_plane_to_image_points(CamParam, Pose, WorldX, WorldY, ImageX, ImageY)`函数将世界坐标系中的点`(WorldX, WorldY)`转换为像素坐标系中的点`(ImageX, ImageY)`。

需要注意的是，转换的精度受到相机参数和位姿的精度的影响。