halcon 世界坐标系

Halcon是一种高级机器视觉软件包，它有自己的坐标系统用于描述图像中的点、线、面等几何元素。Halcon的世界坐标系（World Coordinate System，WCS）是一个三维空间框架，通常基于相机的物理安装位置和方向来建立。

在这个坐标系中：
1. **原点**：通常是相机的光学中心，也就是成像平面的中心。
2. **x轴**：正向通常与相机的主光轴平行，朝向视场的一侧。
3. **y轴**：正向垂直于x轴，通常是向上指向。
4. **z轴**：在单眼相机中，正向通常是从相机到世界的法线方向；在立体摄像头系统中，可能是为了深度测量而定义的。

Halcon的操作指令（如GrabObject、FindContour等）默认是在这个坐标系下工作的。开发者可以设置各种几何参数，比如目标框（bounding box）、特征点（features）的位置等，都是相对于这个坐标系而言的。