ros2 如何在action中建立线程

在ROS 2中，要在action中创建线程通常涉及到编写action server，这有助于并发执行任务。然而，直接在action服务器内部创建线程并不常见，因为action server的主要目的是异步地处理请求并返回结果，而不是创建新的子进程或线程。

如果你想要实现某个耗时的操作（如计算斐波那契数列），通常会通过回调函数的方式处理，这个回调会在action server接收到请求后被调用。在这个回调函数内部，你可以选择启动一个新的线程来执行具体的计算工作，以避免阻塞主线程。这样可以保持action server的响应性。

以下是一个简单的Python action server示例，展示了如何在一个回调函数中启动新线程执行斐波那契计算：

from rclpy.action import ActionServer
from fibonacci_msgs.srv import FibonacciRequest, FibonacciResponse

class FibonacciActionServer(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('fibonacci_action_server')
        self.server = ActionServer(
            Fibonacci,
            FibonacciAction,
            execute_callback=self.execute_fibonacci,
            auto_start=False
        )

    def execute_fibonacci(self, goal: FibonacciRequest):
        def fibonacci_thread():
            result = fib(goal.n)
            return FibonacciResponse(result)

        thread = threading.Thread(target=fibonacci_thread)
        thread.start()
        # 等待线程完成
        thread.join()

        if thread.is_alive():
            self.get_logger().warn('Thread did not complete in time.')
            self.set_aborted(fib_result=FibonacciResponse(status=ActionStatus.ABORTED))
        else:
            self.set_succeeded(fib_result=thread.result)

def fib(n):
    # 实现斐波那契数列计算逻辑...
    pass

# 启动服务器
fibonacci_node = FibonacciActionServer()
fibonacci_node.server.start()
rclpy.spin_until_future_complete(fibonacci_node)

请注意，实际操作可能会更复杂，可能需要考虑错误处理和状态更新等因素。另外，ROS 2本身并不直接支持在action server内启动线程，上述代码仅作为概念演示。在生产环境中，可能需要利用`executor`或其他方式来管理并发。