如何在执行完毕后，关闭actionlib的线程

在ROS（Robot Operating System）中，ActionLib服务器和客户端的工作模式通常是以独立线程执行的方式。要在ActionLib执行完成后关闭线程，需要注意以下几点：

对于**Action Server**：

1. **监听器回调**：Action Server的回调函数中，你可以检查是否已完成所有必要的操作。完成之后，调用`set_succeeded()`或`set_aborted()`设置动作状态，并在适当的时候返回，这将触发线程结束。

void execute_callback(const goal_msgs::GoalConstPtr& goal, ServerActive* active) {
  // 执行逻辑...
  if (/*条件满足*/) {
    set_succeeded();
  } else {
    set_aborted();
  }
}

2. **主动终止**：如果你想在特定条件下提前终止动作，可以使用`cancel_goal()`方法。注意，这需要Action Server支持主动取消功能。

对于**Action Client**：

1. **等待结果**：如果你通过`wait_for_result()`方法阻塞并获取结果，那么一旦服务器响应了成功或失败，客户端线程也会随之结束。

2. **手动取消**：使用`cancel_goal()`取消未完成的目标，但这通常只适用于测试环境，因为正常情况下不应直接取消动作。

为了确保线程的优雅关闭，建议在代码中添加适当的错误处理和清理逻辑。