kalibr双目摄像机imu标定

kalibr是一个用于相机和IMU（惯性测量单元）标定的开源软件包。标定双目摄像机与IMU的步骤如下：

1. 确定IMU和相机的参数是否准确。这是标定的先决条件，因为如果参数不正确，联合标定的效果会很差。

2. 准备图片和IMU数据。确保图片和IMU数据的格式正确，并将它们放置在指定的位置。

3. 运行kalibr进行标定。使用kalibr命令行工具，通过输入相应的参数和数据路径，运行标定过程。

4. 根据IMU和相机的数据生成cam_imu.bag文件。在标定过程中，kalibr会生成一个包含IMU和相机信息的bag文件，用于后续的联合优化。

以上是标定双目摄像机与IMU的基本步骤。在实际操作中，可能会涉及一些细节问题，比如bag文件生成不成功等。可以参考相应的文档和博客来解决这些问题。

相关问题

kalibr 双imu标定

### 使用 Kalibr 进行双 IMU 标定

目前，Kalibr 工具主要用于相机和单个IMU之间的标定工作。对于涉及两个IMU的情况，在官方文档和支持资源中并未直接提及具体的实现方法[^1]。

然而，可以考虑一种间接的方式来进行双IMU系统的标定：

#### 方法概述

为了完成这项任务，建议分阶段处理这个问题。首先分别对标定每个IMU与共享传感器（比如一个或多个摄像机）的关系；之后再通过这些已知关系推导出两IMU间的相对位置姿态变换矩阵。

#### 步骤说明

- **准备阶段**

- 制作适合的标定图案并打印出来作为参照物。这可以通过`kalibr_create_target_pdf`命令来创建自定义尺寸的目标文件[^3]。

    kalibr_create_target_pdf --nx 5 --ny 7 --tsize 0.08 --tspace 0.3

- **单独标定**

对于每一个IMU设备及其关联视觉传感器组合执行独立的校准过程。此部分操作遵循标准流程，即收集同步数据集后调用`kalibr_calibrate_cameras`以及`kalibr_calibrate_imu_camera`脚本依次完成内外参数估计[^2]。

- **联合分析**

当获得了各自相对于公共参考系下的转换关系后，则可通过计算得出第二个IMU相对于第一个IMU的位置偏移量及角度差值。具体而言就是求解R_1 * T_1 = R_2 * T_2方程组中的未知数(R代表旋转矩阵,T表示平移向量)，其中下标区分不同组件实例。

需要注意的是上述方案并非由Kalibr原生支持的功能特性之一，因此实际应用过程中可能遇到兼容性和精度方面的问题。如果项目需求严格依赖高准确性测量结果的话，或许有必要探索其他专门针对多模态融合场景设计的专业解决方案。