mpc船舶轨迹跟踪 matlab

MPC（模型预测控制）是一种高级控制策略，它可以在系统的内部进行优化，通过优化控制输入来使系统实现最优性能。下面是一个简单的欠驱动船舶轨迹跟踪示例：

1. 在Matlab中加载代码和数据
要运行这个示例，需要下载并解压缩引用中提供的文件，并在Matlab中打开Main.m文件，然后运行它。这个文件包含了轨迹定义、MPC参数设置和初始状态设置等内容。在运行之前，需要确保所有的函数和类都在Matlab路径中。如果有任何问题，请确保正确设置Matlab路径；

2. 设计船舶模型和控制器
这个示例中使用的船舶模型是一种简单的欠驱动船舶模型。模型预测控制器使用船舶的位置和速度信息，以及设定的航迹点，计算出一个最优的控制输入。这个控制器是基于数学模型和多项式逼近的，它可以预测船舶的未来状态，并优化控制输入，以最小化状态误差和控制输入。

3. 运行模拟并可视化结果
在运行Main.m文件之后，会得到一个包括船舶轨迹、设定航迹、船舶朝向和控制输入等信息的图形。可以看到，在船舶到达设定航迹点时，它会自动转向并继续前进，以跟踪设定航迹。