在matlab机器人工具箱6自由度机器人示例基础上，将部分关节用一个复杂关节替换，并建模仿真

在MATLAB的Robotics Toolbox中，你可以通过以下几个步骤在六自由度机器人示例上替换部分关节并建立模型仿真：

1. **加载和理解基本模型**：
首先，你需要加载一个预置的六自由度机器人模型，如Puma560或者KUKA LWR等。可以使用`loadrobot`函数导入机器人模型，然后查看其结构和关节信息。

robot = loadrobot('puma560'); % 或者其他型号

2. **选择需要替换的关节**：
确定你要替换哪些关节为复杂关节，这通常基于实际应用的需求，比如增加关节的运动范围、增加关节的动力学特性等。

3. **创建新关节**：
使用`mechlink`或`customlink`功能，创建描述新复杂关节的机械链接模型。例如，如果是一个串联多个简单关节的复合关节，可以创建包含那些关节的序列。

4. **修改机器人模型**：
调整`robot`模型，将其原有的关节替换为新创建的复杂关节。这可能涉及到对`Link`、`Joint`和`Manipulator`组件的修改。

% 替换关节
newJoint = customJoint(robot.Joint(3:end)); % 假设我们只替换从第三个开始的关节
robot.Joint(3:end) = newJoint;

5. **更新动力学模型**：
如果复杂关节影响了动力学模型，可能需要使用`Mechanism`类的`update`方法更新动力学模型。

robot.Mechanism = robot.Mechanism.update(robot);

6. **仿真和控制**：
利用`simulink`或` robotics`模块中的工具进行仿真，比如使用` Simscape Multibody`创建一个环境，设置控制输入和目标，然后运行仿真。

model = createModel(robot); % 创建Simulink模型
open_system(model); % 打开模型
sim(model); % 运行仿真