自学matlab机器人工具箱6自由度机器人 示例，建立机器人仿真模型 计算验证前面求解的正确性。

自学Matlab机器人工具箱（Robotics System Toolbox）来创建六自由度机器人的示例通常涉及以下几个步骤：

1. **安装与设置**:
确保你已经安装了Matlab和 Robotics System Toolbox。如果你还没有，需要先下载并安装它们。

2. **初始化库**:
使用`robotics`命令窗口加载工具箱，并选择一个合适的六自由度机器人模型，比如Puma560、UR5等。例如：

   load robotModel('puma560');

3. **建模**:
创建一个`RobotModel`对象，这个对象包含了机器人的几何信息、关节位置和运动学数据。

   robot = puma560;

4. **定义工作空间**:
可能需要创建一个坐标系来指定机器人的起始位置和方向。

   baseFrame = robot.BaseFrame;
   tipFrame = robot.Link(7).Frame; % 假设第七个关节是末端执行器

5. **运动学操作**:
你可以计算特定关节角度下末端执行器的位置和速度。

   jointPositions = [0; 0; 0; 0; 0; 0]; % 设置初始关节角度
   disp(robot Configuration(jointPositions));

6. **仿真**:
利用`sim`函数创建一个模拟环境，可以可视化机器人动作。

   simOptions = robotics.SimulationOptions; % 初始化选项
   sim(robot, simOptions);

7. **验证求解结果**:
比如，通过手动计算给定关节角下的末端位置，然后与`Configuration`属性的结果进行比较，检查是否一致。如果数值差异较大，可能是求解算法的问题或者是输入错误。

% 手动计算预测位置
predictedTipPosition = ... (自行编写计算公式)

% 比较
if norm(predictedTipPosition - robot.Configuration(jointPositions)) > tolerance
    error('Calculated position does not match.');
else
    disp('Calculated position matches simulation.');
end