cube freertos时基

### 如何在STM32 Cube环境中配置FreeRTOS时基

#### 配置FreeRTOS时基的重要性
为了使FreeRTOS能够正常工作并管理多个任务的时间片分配，必须正确配置时基。这涉及到定时器的选择以及中断频率的设定。

#### 定时器选择与初始化
通常，在STM32系列微控制器上实现FreeRTOS时基最常用的方法是通过SysTick定时器来完成。这是因为SysTick是一个硬件特性，几乎存在于所有的Cortex-M内核MCU中，并且已经被广泛支持用于提供精确计时服务[^1]。

对于其他型号的MCU或者特定应用场景下也可以选用通用TIMx作为RTOS Tick Timer, 不过这里主要讨论基于SysTick的方式：

- 打开STM32CubeMX工具，加载项目对应的CPU核心。
- 寻找`System Core`下的`SysTick`组件，将其激活。
- 设置合适的时钟源（通常是HCLK），这样能确保较高的精度。
- 调整Reload Register Value以控制tick间隔时间；一般情况下，默认值即可满足需求(即每1ms触发一次中断)，如果需要更短或更长时间周期，则需相应调整此参数。

#### 中断优先级设置
进入NVIC (Nested Vectored Interrupt Controller)部分，找到SysTick_IRQn项，为其指定一个合理的抢占优先级(Priority Level)。考虑到这是RTOS的核心组成部分之一，建议给予较高但不是最高的优先级别，以免影响实时性能表现[^2]。

#### FreeRTOS库集成与时基启动
当上述步骤完成后，转到中间件(Middlewares)中的FreeRTOS模块:

- 确认已经勾选了“Use systick as tick timer”，这意味着将采用之前配置好的SysTick作为操作系统滴答时钟来源。
- 如果使用的是CMSIS_RTOS接口形式的话，请检查是否启用了相应的选项如`USE_OS_TICK`.

最后一步是在main函数里调用osKernelStart()之后立即开启RTOS调度程序前执行vTaskStartScheduler(); 这样就完成了整个系统的初始化过程[^3].

int main(void){
    // 初始化HAL库和系统资源...
    
    /* USER CODE BEGIN BEFORE_START */
    osKernelInitialize();
    // 创建必要的线程/队列等对象...

    vTaskStartScheduler();

    while (1){
        ;
    }
}