串级pid控制电机stm32f103

串级PID控制是一种常用的控制方法，用于控制电机的速度和位置。在STM32F103上实现串级PID控制需要深入研究PID算法，并进行实践和调参。

首先，了解PID算法的原理和功能是很重要的。PID算法包括比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部分，通过对误差的处理来调整输出信号，从而实现对电机的控制。[1]

其次，为了更好地理解串级PID控制，可以参考一些教程和资料。有些教程可能零散或难以理解，但也有一些通俗易懂的教程，可以帮助我们掌握使用PID控制电机的能力。[2]

在实际应用中，我们需要先调整速度环和位置环的参数，确保它们单独调整时都能正常工作。然后将两个环整合起来，串级PID控制的效果通常会比较好。如果在整合过程中出现问题，很可能是代码编写错误或者输入参数搞错了。因此，需要仔细检查代码和函数的输入参数，确保正确性。[3]

总之，串级PID控制是一种复杂的控制方法，需要深入学习和实践。通过掌握PID算法的原理和功能，并参考通俗易懂的教程，我们可以在STM32F103上实现串级PID控制来控制电机的速度和位置。

相关问题

正点原子stm32f103平衡车

引用[1]:本文适合小白观看，作者分享了自己制作基于STM32的循迹避障小车的整体过程，并提供了一些参考资料。作者自己也是一个小白，之前有做过arduino的循迹避障小车，对于stm32也只是看过一点视频，所以本文适合刚入门的同学参考。[1]引用[2]:作者提到了制作循迹避障小车的流程，包括基本设置、编写和烧录程序、使电机动起来等步骤。[2]引用[3]:作者还介绍了使用外部中断读取6050的欧拉角变化，并通过PID控制实现车体调整的方法。作者提到了串级PID和调参的重要性。[3]

关于正点原子stm32f103平衡车，你可以参考作者分享的制作过程和流程。首先，你需要准备相应的硬件。然后，你可以学习如何使用STM32F103C8T6进行编写和烧录程序。接下来，你可以学习如何使电机动起来，实现车子的前进、后退和转弯功能。最后，你可以学习如何使用外部中断读取6050的欧拉角变化，并通过PID控制实现车体调整。调参是非常重要的，通过观察车体的变化角度来判断PID调参是否合适。希望这些信息对你有帮助。

智能送药小车灰度巡线STM32F103

智能送药小车使用灰度传感器进行巡线，控制器采用STM32F103。灰度传感器可以寻找黑线或其他颜色的线进行循迹。相比红外传感器，灰度传感器的效果更好。在该项目中，由于摄像头受到光照和阴影的影响较大，无法很好地进行循迹，因此选择了灰度传感器。\[1\]

在搭建智能送药小车的过程中，团队成员分工明确。一位学长负责使用OpenMV进行模板匹配识别数字，另一位负责创建小车的底层代码和运动控制，使用STM32F103和HAL库。小车的硬件包括STM32F411CEU6控制器、TB6612驱动模块、带有霍尔编码器减速电机的车模、LM2596电源模块、MPU6050陀螺仪、航模电池和OpenMV或K210摄像头。\[2\]

在备赛期间，团队还进行了线性CCD寻迹智能车的实验。使用STM32F4控制器、HAL库和Cube MX进行配置，采用二值化、动态阈值算法对CCD采集的值进行滤波，然后导入PID控制算法，并加入速度环，实现串级PID控制。这个实验为团队成员提供了一定的经验和技术基础。\[3\]

总结来说，智能送药小车使用灰度传感器进行巡线，控制器采用STM32F103。团队成员在搭建小车和进行相关实验时，分工明确，使用了OpenMV进行数字识别和模板匹配，同时也进行了线性CCD寻迹智能车的实验。
#### 引用[.reference_title]
- *1* [基于STM32F103C8T6最小系统板驱动灰度模块进行循迹](https://blog.csdn.net/qq_60043905/article/details/126195543)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* *3* [2021电赛F题智能送药小车方案分析(openMV数字识别,红线循迹,STM32HAL库freeRTOS,串级PID快速学习,小车自动...](https://blog.csdn.net/cubejava/article/details/121274043)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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