stm32pid控制pwm输出电机

在STM32中使用PID控制来输出PWM信号控制电机的速度是一种常见的方法。首先，需要设定目标速度，并将位置控制器的输出进行限幅。这可以通过编写一个函数来实现，如引用\[1\]中所示的PWM_Restrict函数。该函数将输入的PWM值与目标速度进行比较，并根据比较结果进行限幅处理，最后返回限幅后的PWM值。

在串级PID控制中，将两个或多个PID控制器按照串联的方式连接起来，其中外环控制位置，内环控制速度。对于直流电机速度位置闭环控制来说，外环输入为电机旋转的目标圈数，输出为速度；内环输入为速度，输出为PWM增量。这种串级PID控制的思想可以实现对电机速度的精准控制。具体实现时，前一个PID程序输出的是圈数，而后级PID将其作为速度处理。这是因为后级PID的期望值就是前级PID的输出值，经过PID计算得出的是电机需要的旋转速度。为了让电机按照期望速度旋转，我们需要对前级PID的输出进行限幅处理，将其限制在期望速度范围内。这样可以避免电机超速旋转或速度不达标的情况发生。具体的限幅幅值就是期望速度。这个限幅操作可以在实际的程序中实现。引用\[2\]中提供了一个例子来解释这个过程。

在STM32中，可以使用PID算法来实现对电机速度的控制。PID算法的控制框图如引用\[3\]所示。在控制电机速度时，期望输入即为电机的期望速度值。将期望输入与由编码器测得的实际速度进行差值计算，得到误差值，然后将该误差值传递给PID控制部分，计算出需要输出的控制信号。最后，将该控制信号传递给控制器，即输出给电机驱动板，从而实现对电机速度的精准控制。

综上所述，使用STM32的PID控制来输出PWM信号控制电机的速度可以通过设定目标速度并进行限幅处理来实现。同时，可以采用串级PID控制的思想，将位置控制和速度控制相结合，实现对电机速度的精准控制。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [基于stm32的直流电机串级PID控制（代码开源）](https://blog.csdn.net/weixin_45720060/article/details/129947250)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [【STM32】STM32F103C8T6实现直流电机速度PID控制](https://blog.csdn.net/qq_52785580/article/details/123002248)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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