stm32pid控制两个电机

STM32微控制器配合PID（比例积分微分）控制算法可以用于精确地控制两个电机。PID控制器是一种常用的闭环控制系统，它可以根据设定的目标值（如速度、位置等）调整电机的电流，以实现稳定的速度控制。

以下是基本步骤：

1. **硬件准备**：连接两个电机到STM32的PWM（脉宽调制）输出，通常通过驱动电路来控制电机转速。

2. **软件配置**：
- 定义PID函数结构，包括三个参数：比例P、积分I和微分D。
- STM32上启用定时器，生成PWM信号，并设置其占空比作为电机的控制信号。

3. **PID算法**：
- 采集每个电机的实际状态（比如编码器反馈的位置、速度）和目标值。
- 根据当前状态计算误差（目标值减去实际值）。
- PID函数将误差乘以各自的比例、积分和微分系数，分别得到比例增益、积分项和微分项。
- 将这三项相加，得出新的 PWM 控制值。

4. **循环更新**：不断重复上述过程，根据实时反馈调整电机的PWM信号，直至达到预设的运动性能指标。

5. **调试优化**：通过调整PID参数（P、I、D），找到最适合系统的平衡点，防止过冲、震荡等问题。

相关问题

stm32pid控制pwm输出电机

在STM32中使用PID控制来输出PWM信号控制电机的速度是一种常见的方法。首先，需要设定目标速度，并将位置控制器的输出进行限幅。这可以通过编写一个函数来实现，如引用\[1\]中所示的PWM_Restrict函数。该函数将输入的PWM值与目标速度进行比较，并根据比较结果进行限幅处理，最后返回限幅后的PWM值。

在串级PID控制中，将两个或多个PID控制器按照串联的方式连接起来，其中外环控制位置，内环控制速度。对于直流电机速度位置闭环控制来说，外环输入为电机旋转的目标圈数，输出为速度；内环输入为速度，输出为PWM增量。这种串级PID控制的思想可以实现对电机速度的精准控制。具体实现时，前一个PID程序输出的是圈数，而后级PID将其作为速度处理。这是因为后级PID的期望值就是前级PID的输出值，经过PID计算得出的是电机需要的旋转速度。为了让电机按照期望速度旋转，我们需要对前级PID的输出进行限幅处理，将其限制在期望速度范围内。这样可以避免电机超速旋转或速度不达标的情况发生。具体的限幅幅值就是期望速度。这个限幅操作可以在实际的程序中实现。引用\[2\]中提供了一个例子来解释这个过程。

在STM32中，可以使用PID算法来实现对电机速度的控制。PID算法的控制框图如引用\[3\]所示。在控制电机速度时，期望输入即为电机的期望速度值。将期望输入与由编码器测得的实际速度进行差值计算，得到误差值，然后将该误差值传递给PID控制部分，计算出需要输出的控制信号。最后，将该控制信号传递给控制器，即输出给电机驱动板，从而实现对电机速度的精准控制。

综上所述，使用STM32的PID控制来输出PWM信号控制电机的速度可以通过设定目标速度并进行限幅处理来实现。同时，可以采用串级PID控制的思想，将位置控制和速度控制相结合，实现对电机速度的精准控制。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [基于stm32的直流电机串级PID控制（代码开源）](https://blog.csdn.net/weixin_45720060/article/details/129947250)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [【STM32】STM32F103C8T6实现直流电机速度PID控制](https://blog.csdn.net/qq_52785580/article/details/123002248)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]

stm32pid控制电机位置式

对于使用STM32控制电机的位置式控制，你可以按照以下步骤进行：

1. 确定硬件连接：将电机驱动器连接到STM32的GPIO引脚。通常情况下，你需要至少两个引脚来控制电机的方向和一个PWM引脚来控制电机的速度。

2. 配置GPIO引脚：使用STM32的相应库函数来配置GPIO引脚，使其作为输出引脚。

3. 配置PWM引脚：如果你使用的是支持PWM的电机驱动器，你需要配置一个定时器和一个通道来生成PWM信号。使用STM32的库函数来配置定时器和通道，并设置相关参数，如频率和占空比。

4. 编写控制算法：根据你的应用需求，编写一个控制算法来控制电机的位置。这可能涉及到使用PID控制器或其他控制算法来计算输出信号。根据目标位置和当前位置的差异，计算出控制信号，并将其发送到相应的GPIO引脚和PWM引脚。

5. 循环执行控制算法：在主循环中，不断地执行控制算法，并根据需要更新目标位置。通过不断地调整输出信号，使电机逐渐接近目标位置。

需要注意的是，具体的实现方式可能因使用的STM32系列和开发环境而有所不同。你可以参考ST官方提供的文档和示例代码以获得更多详细信息。