stm32pid控制pwm电机转速代码

STM32是一款常用的单片机，通过PID控制器可以很好地控制PWM电机的转速。以下是一段基于STM32的PID控制PWM电机转速的示例代码：

#include "stm32f10x.h"

#define PWM_PERIOD 4000
#define MOTOR_PWM_TIM TIM3
#define MOTOR_PWM_CHANNEL TIM_OCMode_PWM1

float set_speed = 0.0;
float current_speed = 0.0;
float error = 0.0;
float last_error = 0.0;
float pwm_output = 0.0;

void PIDControl(float speed)
{
    float Kp = 0.1;
    float Ki = 0.01;
    float Kd = 0.005;
    float dt = 0.001;
    float max_output = PWM_PERIOD;

    error = speed - current_speed;
    pwm_output += Kp * (error - last_error) + Ki * error * dt + Kd * (error - 2 * last_error + error) / dt;
    last_error = error;

    if(pwm_output > max_output)
        pwm_output = max_output;
    else if(pwm_output < -max_output)
        pwm_output = -max_output;

    if(pwm_output > 0)
    {
        TIM_SetCompare1(MOTOR_PWM_TIM, pwm_output);
        TIM_SetCompare2(MOTOR_PWM_TIM, 0);
    }
    else
    {
        TIM_SetCompare1(MOTOR_PWM_TIM, 0);
        TIM_SetCompare2(MOTOR_PWM_TIM, -pwm_output);
    }
}

int main(void)
{
    // 初始化GPIO和TIM
    // ...

    while(1)
    {
        // 获取当前电机转速
        // ...

        PIDControl(set_speed);
    }
}

在这段代码中，我们定义了一个PIDControl()函数来实现PID控制器的功能。在每次循环中，我们通过获取当前电机转速并调用PIDControl()函数来计算出合适的PWM输出，并将PWM输出设置到TIM3的通道1和通道2中。需要注意的是，此处的PWM周期为4000，可根据具体需求进行修改。同时，在实际应用中，我们还需要对电机进行驱动以及进行实际的测速和转速控制。