stm32pid控制直流电机

在STM32上使用PID控制直流电机需要以下步骤：

1. 配置STM32的GPIO口和定时器，用于输出PWM信号控制直流电机的转速。

2. 初始化PID控制器参数，包括比例系数、积分系数、微分系数等。

3. 在定时器中断服务函数中，获取当前电机转速和目标转速，使用PID控制器计算出PWM占空比，并将其输出到GPIO口。

4. 可以通过串口或其他方式输入目标转速，从而实现电机转速的调节。

下面是一个简单的示例代码，供参考：

#include "stm32f10x.h"

// 定义PID控制器结构体
typedef struct {
  float Kp; // 比例系数
  float Ki; // 积分系数
  float Kd; // 微分系数
  float error; // 当前误差
  float last_error; // 上次误差
  float integral; // 积分项
  float derivative; // 微分项
} pid_t;

pid_t pid; // 定义PID控制器

float target_speed = 1000; // 目标转速
float current_speed = 0; // 当前转速

// 初始化PID控制器参数
void pid_init(pid_t* pid, float Kp, float Ki, float Kd) {
  pid->Kp = Kp;
  pid->Ki = Ki;
  pid->Kd = Kd;
  pid->error = 0;
  pid->last_error = 0;
  pid->integral = 0;
  pid->derivative = 0;
}

// 计算PID输出
float pid_update(pid_t* pid, float target, float current, float dt) {
  pid->error = target - current;
  pid->integral += pid->error * dt;
  pid->derivative = (pid->error - pid->last_error) / dt;
  float output = pid->Kp * pid->error + pid->Ki * pid->integral + pid->Kd * pid->derivative;
  pid->last_error = pid->error;
  return output;
}

// 初始化PWM输出
void pwm_init(void) {
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
  TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

  // 配置GPIO口为复用输出模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  // 配置定时器
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);

  // 配置PWM输出通道
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);

  TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
}

// 定时器中断服务函数
void TIM4_IRQHandler(void) {
  if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET) {
    // 计算PID输出
    float output = pid_update(&pid, target_speed, current_speed, 0.001);

    // 更新PWM占空比
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = output;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update);
  }
}

int main(void) {
  // 初始化PID控制器
  pid_init(&pid, 1, 0.1, 0.01);

  // 初始化PWM输出
  pwm_init();

  while (1) {
    // 在这里获取当前电机转速，可以使用编码器或其他传感器
    current_speed = ...

    // 在这里通过串口或其他方式获取目标转速
    target_speed = ...

    // 等待一段时间，定时器中断会自动更新PWM输出
    delay(10);
  }
}