闭环观测器--Luenberger观测器

闭环观测器，也称为Luenberger观测器，是一种在系统理论和控制工程中用于估计未测量状态的技术，尤其常用于那些难以直接测量所有系统变量的情况。它由丹麦工程师D.W. Luenberger于1971年提出，主要用于线性系统的状态反馈控制。

在控制系统中，如果存在某些内部状态我们无法直接获取其测量值，Luenberger观测器通过引入额外的动态方程和观测器增益矩阵，基于已知输入、输出和其他部分的状态信息，能够构造出对未知状态的估计。这种估算有助于设计控制器，保持系统的稳定性，并改善系统的性能。

Luenberger观测器的关键在于选择合适的增益，使其满足可观测性和稳定性条件，通常需要解决一个代数 Riccati 方程。一旦观测器建立，它可以与其他控制策略结合，形成一个闭环系统，通过观察器的输出提供对系统状态的实时补偿。