请给出详细过程和matlab代码

在MATLAB中进行人体手臂运动学建模的具体步骤通常包括以下几个部分：

1. **导入工具箱**：安装并加载"Robotics System Toolbox"或其他相关的生物力学库，如"BioSim"。

if ~isToolboxInstalled('RoboticsSystem')
    error('Please install Robotics System Toolbox.');
end

2. **定义关节参数**：设置关节角度的初始值和范围，以及各个关节的D-H参数（例如，长度、旋转角、偏移和关节角的变化量）。

% D-H参数示例
DH_params = [0 0 'shoulder_link', pi/2; ... % 肩关节
             0.5, 0 'elbow_link', 0;       ... % 肘关节
             0, 0 'wrist_link', -pi/2];   ... % 手腕关节]

3. **创建关节模型**：使用`mechLink`函数构建每个关节，并连接成完整的机器人链。

link1 = mechLink('Revolute', DH_params(1, :));
link2 = mechLink('Prismatic', DH_params(2, :));
link3 = mechLink('Revolute', DH_params(3, :));

chain = link1 + link2 + link3;

4. **设定关节驱动**：给每个关节设定驱动力或运动指令。

% 示例：肩关节和肘关节都是连续运动，手腕关节为步进运动
joint_positions = [initial_shoulder_angle initial_elbow_angle discrete_wrist_angles];

5. **运动学计算**：用`mechState`函数获取末端执行器（如手部）的位置和姿态。

state = mechState(chain, joint_positions);
hand_position = getTranslation(state);
hand_orientation = getRotationMatrix(state);

6. **绘制或可视化**：用`plot`或`showme`函数展示运动轨迹。

plot(hand_position(:, 1), hand_position(:, 2), 'r'); % 绘制X-Y平面上的手臂轨迹

请注意，这只是一个基本框架，实际代码可能会因需求而异，特别是当涉及到更复杂的动态模型或考虑物理约束时。如果你有特定的需求，可能需要编写更多的自定义函数和处理。