ros python全局变量的用法

在ROS (Robot Operating System) 中，Python 全局变量的使用通常不是推荐的最佳实践，因为它可能会导致代码的耦合度增加，难以理解和维护。ROS更倾向于使用消息传递、参数服务以及回调函数等机制来进行数据共享。

然而，在某些特殊场景下，比如作为默认配置或者需要在整个节点生命周期中保持状态，可以使用全局变量。但是要注意以下几点：

1. 将全局变量封装在单独的模块或类中，以提高组织性和降低副作用。

class GlobalConfig:
    def __init__(self):
        self.some_variable = "default_value"

global_config = GlobalConfig()

2. 使用` rospy.get_node_handle().set_param()` 和 `rospy.get_param()` 这样的方法来管理参数，它们比全局变量更为持久且容易追踪。

3. 确保全局变量在整个ROS节点生命周期内只更新一次，并避免在节点生命周期外修改它，因为ros::NodeHandle在节点退出时会被销毁。

4. 使用 rospy.namespaced_node_name() 创建命名空间，可以减少名称冲突，并有助于隔离变量。