如何在不同版本的Matlab中搭建并运行四旋翼无人机的ADRC仿真模型？请提供详细的步骤和注意事项。

对于使用不同版本的Matlab来搭建四旋翼无人机ADRC仿真模型的需求，首先推荐参考《Matlab四旋翼无人机ADRC仿真模型教程》。此教程详细讲解了如何使用Simulink以及MATLAB的不同版本进行模型搭建和仿真。

参考资源链接：[Matlab四旋翼无人机ADRC仿真模型教程](https://wenku.csdn.net/doc/56ykc84oru?spm=1055.2569.3001.10343)

搭建过程中的主要步骤包括：定义四旋翼无人机的动力学模型、实现ADRC控制器的设计、进行参数化编程以及模型的仿真运行。由于Matlab的不同版本可能在界面布局、功能支持等方面有所不同，因此在建模时需要注意以下几点：
1. 确保在所用的Matlab版本中安装了Simulink工具箱以及可能需要的其他工具箱，如Aerospace Blockset或Control System Toolbox。
2. 由于代码和模型文件可能会因版本不同而有所兼容性问题，建议使用与教程相匹配的版本或者在高版本Matlab中使用兼容模式运行。
3. 仔细阅读教程中的参数化编程说明，确保所有参数按照仿真要求进行设置，特别是涉及到硬件接口的部分，要根据实际情况进行调整。
4. 在模型中利用注释详细记录关键步骤，对于理解模型结构和后续调试会有很大帮助。
5. 注意Simulink模型中各模块的配置选项，如求解器类型、步长等，这些参数的设置可能会影响到仿真结果的准确性和稳定性。
6. 对于高版本Matlab中的新功能，可以在教程的基础上尝试应用，以提高仿真效率和模型的可扩展性。
在进行四旋翼无人机ADRC仿真模型的设计和分析时，参考资料将为你提供一个全面的框架和工具，有助于你有效地解决实际问题。随着你对仿真的深入理解，该教程将帮助你将理论应用于实践，为以后更复杂的项目打下坚实的基础。

参考资源链接：[Matlab四旋翼无人机ADRC仿真模型教程](https://wenku.csdn.net/doc/56ykc84oru?spm=1055.2569.3001.10343)