如何在Matlab2014、Matlab2019a以及Matlab2024a中搭建并运行四旋翼无人机的ADRC仿真模型？请提供针对不同版本的详细步骤和注意事项。

在进行四旋翼无人机的ADRC仿真时，根据不同版本的Matlab环境进行模型搭建和运行是常见的需求。推荐使用这份资源《Matlab四旋翼无人机ADRC仿真模型教程》，它详细介绍了使用Simulink工具箱建立仿真模型的步骤，同时考虑到了不同版本Matlab的兼容性和特性差异。

参考资源链接：[Matlab四旋翼无人机ADRC仿真模型教程](https://wenku.csdn.net/doc/56ykc84oru?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，要明确你的Matlab版本，这决定了你能使用的Simulink版本和功能。在Matlab2014中，你可能需要确认Simulink的版本是否支持最新的一些功能，而在Matlab2019a和Matlab2024a中，可以期待更多的新特性和改进。

在搭建模型时，需要按照以下步骤进行：
1. 打开Matlab，并进入Simulink环境。
2. 创建一个新的Simulink模型文件(.slx)。
3. 从Simulink库中拖拽四旋翼无人机各个组件（例如，动力学、控制算法模块等）到模型画布上。
4. 对每个模块进行参数化设置。特别注意，对于不同版本的Matlab，模块的配置参数可能有所不同，需要参考对应版本的文档进行调整。
5. 设置仿真的起始时间和终止时间。
6. 连接好各个模块，并确认数据流方向正确。
7. 在模型配置参数中，选择适当的求解器和仿真步长。
8. 运行仿真，并在Simulink中实时观察数据和图表的变化。

需要注意的是，不同版本的Matlab在Simulink中的界面布局和功能可能存在细微差别，建议查阅对应版本的官方文档，或直接在Simulink的帮助文档中搜索相关模块的使用说明。

在参数化编程方面，推荐使用参数文件来管理模型参数，这样可以方便地在不同版本Matlab间迁移和替换模型。另外，保持代码注释的详尽，这将极大地提高模型的可读性和可维护性。

完成模型搭建和调试后，运行仿真实验，并对结果进行分析。此时，你可能还需要使用Matlab的数据处理和可视化工具来进一步分析四旋翼无人机在不同控制策略下的性能表现。

在对模型进行仿真后，为了深入理解ADRC算法对四旋翼无人机系统的控制效果，你可以参考该资源提供的案例数据和课程设计，这些内容不仅可以帮助你更好地理解四旋翼无人机的控制原理，还能够通过实际案例加深你对仿真工具使用的熟练度。

最后，建议在完成仿真实验后，进一步探索Matlab2024a中可能新增的工具和功能，以进一步提升仿真效率和模型的精确度。

参考资源链接：[Matlab四旋翼无人机ADRC仿真模型教程](https://wenku.csdn.net/doc/56ykc84oru?spm=1055.2569.3001.10343)