基于STM32的定时器编码器模式用C写一个绝对值编码器计数

当使用STM32定时器的编码器模式时，可以使用以下C代码来实现绝对值编码器计数：

#include "stm32f4xx.h"

// 定义编码器计数变量
volatile int32_t encoder_count = 0;

void TIM2_IRQHandler(void)
{
    // 检查TIM2的更新事件
    if (TIM2->SR & TIM_SR_UIF)
    {
        // 清除更新事件标志位
        TIM2->SR &= ~TIM_SR_UIF;

        // 读取编码器计数值
        int16_t encoder_value = TIM2->CNT;

        // 更新绝对值编码器计数
        encoder_count += encoder_value;

        // 重新初始化编码器计数器
        TIM2->CNT = 0;
    }
}

int main(void)
{
    // 启用TIM2的时钟
    RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM2EN;

    // 配置GPIO引脚作为TIM2编码器输入
    RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIOAEN;
    GPIOA->MODER |= GPIO_MODER_MODER0_1 | GPIO_MODER_MODER1_1;
    GPIOA->AFR[0] |= (1 << (4 * 0)) | (1 << (4 * 1));

    // 配置TIM2为编码器模式
    TIM2->SMCR |= TIM_SMCR_SMS_1 | TIM_SMCR_SMS_0;

    // 配置TIM2的计数方向为上升计数
    TIM2->CR1 &= ~TIM_CR1_DIR;

    // 启用TIM2的更新中断
    TIM2->DIER |= TIM_DIER_UIE;

    // 配置TIM2的优先级
    NVIC_SetPriority(TIM2_IRQn, 0);
    NVIC_EnableIRQ(TIM2_IRQn);

    // 启动TIM2
    TIM2->CR1 |= TIM_CR1_CEN;

    while (1)
    {
        // 在这里可以处理编码器计数的值
        // 编码器计数值存储在encoder_count变量中
    }
}

这段代码使用了STM32的TIM2定时器来实现绝对值编码器计数。在中断处理程序`TIM2_IRQHandler`中，我们读取编码器计数值并更新`encoder_count`变量。然后，重新初始化编码器计数器以准备下一次计数。在主循环中，您可以处理编码器计数的值。

请注意，上述代码是基于STM32F4系列微控制器进行编写的，如果您使用的是其他系列的STM32微控制器，可能需要对寄存器和引脚配置进行适当的修改。