ros小车激光雷达避障

ROS (Robot Operating System) 是一个开源的机器人操作系统，它为机器人应用程序提供了结构化的框架和大量的预打包组件。在使用ROS进行小车避障时，激光雷达（Lidar）扮演了关键角色，它通过发射并接收红外或激光脉冲，测量周围环境的距离，生成点云数据。

小车激光雷达避障的基本流程包括：

1. **数据采集**：小车上装有激光雷达传感器，持续收集环境中物体反射回来的信号。
2. **数据处理**：接收到的数据被转换成3D点云，通过ROS包如`sensor_msgs/LaserScan`进行解析。
3. **障碍物检测**：通过算法（如滤波、范围分割等）识别出点云中的障碍物，并确定它们的位置和距离。
4. **路径规划**：基于避障信息，使用路径规划算法（如避障A*、Dijkstra）计算小车的安全行驶路径。
5. **控制执行**：将规划好的路径转换为速度或舵机命令，通过电机或其他控制系统驱动小车避开障碍。