追踪导引法的matlab代码

追踪导引法是一种常用的路径规划算法，用于机器人或无人机在复杂环境中实现自主导航。下面将给出一个简单的追踪导引法的Matlab代码实现。

% 设定目标点的坐标
goal = [10, 10];

% 设定初始点的坐标
start = [0, 0];

% 设定速度大小
v = 1;

% 设定时间步长
dt = 0.1;

% 定义追踪导引法的主循环
while norm(start - goal) > 0.1
    % 计算目标向量
    direction = goal - start;
    
    % 计算单位方向向量
    direction = direction / norm(direction);
    
    % 计算下一时间步的位置
    start = start + v * direction * dt;
    
    % 绘制当前位置
    plot(start(1),start(2),'ro');
    hold on
    
    % 绘制目标点
    plot(goal(1), goal(2), 'g*');
    
    % 设置坐标轴范围
    xlim([-2, 12]);
    ylim([-2, 12]);
    
    % 设置图形标题
    title('追踪导引法路径规划');
    
    % 设置坐标轴标签
    xlabel('X轴');
    ylabel('Y轴');
    
    % 等待一段时间以显示动态效果
    pause(0.1);
    
    % 清除上一帧显示
    cla;
end

% 绘制最终路径
plot(start(1), start(2), 'ro');
hold on
plot(goal(1), goal(2), 'g*');
plot([start(1), goal(1)], [start(2), goal(2)], 'b--');
xlim([-2, 12]);
ylim([-2, 12]);
title('追踪导引法路径规划');
xlabel('X轴');
ylabel('Y轴');

以上代码实现了一个简单的追踪导引法路径规划的Matlab实例。根据设定的起始点和目标点，通过每个时间步的计算，实现了机器人或无人机从起始点追踪目标点的过程，并在图形界面中显示路径。