STM32F103如何连接和配置WT9011G4K？

STM32F103与WT9011G4K的连接通常是通过串行接口，常见的有SPI（同步串行接口）或I2C（二线总线）。这里以SPI为例说明：

**连接步骤：**
1. **硬件连接：**
- 将WT9011G4K的VCC连接到STM32F103的3.3V电源（PA8或PB15），GND连接到地（PGD或PE7）。
- 数据线方面，WT9011G4K通常使用MISO（PA7）、SCK（PA5）和 MOSI（PA6）与STM32F103的对应引脚相连。

2. **配置GPIO：**
- 首先，在STM32F103的HAL库中配置GPIO作为SPI模式，比如设置PA5、PA6、PA7为推挽输出和输入模式。

3. **初始化SPI：**
- 初始化SPI模块，设置频率、模式等参数。例如，你可以使用`HAL_SPI_Init()`函数配置SPI，指定传输模式、波特率和帧格式。

**配置步骤：**
1. **创建SPI_HandleTypeDef实例：**

   SPI_HandleTypeDef SpiHandle;

2. **配置SPI：**

   spiConfig.Instance = SPIx; // SPIx代表你的SPI实例，如SPI1 or SPI2
   spiConfig.Init.Mode = HAL_SPI_MODE_MASTER; // 设定为主设备模式
   spiConfig.Init.BaudRatePrescaler = SPI_BAUDRATEPRESCALER_16; // 设置波特率预分频
   spiConfig.Init.Direction = SPI_DIRECTION_2LINES;
   spiConfig.Init.DataSize = SPI_DATASIZE_8BIT;
   spiConfig.Init.CLKPolarity = SPI_POLARITY_LOW;
   spiConfig.Init.CLKPhase = SPI_PHASE_1EDGE;
   spiConfig.Init.FirstBit = SPI_FIRSTBIT_MSB;
   spiConfig.Init.TIMode = SPI_TIMODE_DISABLE;
   spiConfig.Init.NSS = SPI_NSS_SOFT;

3. **开启中断服务：**

   HAL_NVIC_EnableIRQ(SPI_IRQn);

4. **打开SPI：**

   if (HAL_SPI_Init(&SpiHandle) != HAL_OK) {
       /* 错误处理 */
   }

5. **开始传输数据：**

   HAL_GPIO_WritePin(SPI_CS_PIN, GPIO_PIN_RESET); // 接通CS信号
   HAL Spi_TransmitReceive(&SpiHandle, &txData, &rxData, sizeof(txData));
   HAL_GPIO_WritePin(SPI_CS_PIN, GPIO_PIN_SET); // 断开CS信号

记得查阅WT9011G4K的数据手册了解具体的命令序列，以便正确地发送读取角度或其他传感器数据的指令。