apollo如何换道

根据引用中的解释，Apollo并没有明确的换道时机或状态来决定是否进行换道。相反，Apollo通过自身计算来确定换道时机和安全性。类似于人类驾驶员，只有在觉得安全和有必要的情况下才会执行换道动作。

换道的过程不仅仅局限于一个逻辑或任务，而是需要计算换道的边界，并规划出相应的换道轨迹。换道的必要性不是先有了需要换道才进行计算，而是通过计算来判断最终是否安全和有必要进行换道。

换道状态信息存储在Apollo的injector->planning_context()->mutable_planning_status()->mutable_change_lane()中。而LaneChangeDecider的主要作用是更新状态，具体实现是通过UpdateStatus函数来更新状态信息。

此外，引用提到了判断是否为可变车道的方法，如果车辆不在车道片段上，则该车道被视为可变车道。而引用中提到了是否强制换道的逻辑，如果启用了优先换道功能，则会调用相应的函数进行处理。

因此，Apollo进行换道的过程涉及到计算换道时机和安全性、更新换道状态信息以及判断是否为可变车道和是否强制换道。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [Apollo Planning学习（3）-------LANE_CHANGE_DECIDER](https://blog.csdn.net/m0_71477431/article/details/128794250)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* *3* [百度Apollo5.0规划模块代码学习（四）换道决策分析](https://blog.csdn.net/wwyklnh/article/details/99069910)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
[ .reference_list ]