stm32f10x飞行器悬停代码

STM32F10X系列微控制器通常用于无人机控制中，实现飞行器悬停功能需要结合飞控系统的设计和硬件相关的驱动程序。在编写悬停代码时，一般会遵循以下几个步骤：

1. **初始化硬件**:
- 设置电机驱动器（如H桥、PWM等），设置电机的速度调节模式。
- 初始化陀螺仪、加速度计和磁力计等传感器，获取姿态信息。

void motor_init(void) {
    // PWM配置...
}

void sensor_init(void) {
    // 传感器配置...
}

2. **PID控制**:
使用比例积分微分(PID)算法来稳定飞行器高度。PID会基于当前的高度偏差调整电机速度。

void pid_control(float desired_height, float current_height) {
    float error = desired_height - current_height;
    // PID计算并更新电机速度...
}

3. **主循环**:
持续读取传感器数据，校正偏航角度，并根据PID结果控制电机。

while (1) {
    float height_reading = read_sensor_height();
    pid_control(Desired_Height, height_reading);
    update_motor_speed(error);
}

4. **错误处理和安全措施**:
添加适当的错误检测和处理机制，比如超速限制、传感器故障等。

if (motor_speed_limit_exceeded()) {
    // 降低电机速度或停止...
}