可以用c语言编一段MPC控制的程序吗？

当然可以。在C语言中编写MPC（模型预测控制器Model Predictive Control）程序需要一些数值计算库的支持，如MATLAB Coder生成的目标代码或者是专门用于实时控制系统的库，如RTW（Real-Time Workshop）或μC/OS-II等。MPC通常涉及动态系统建模、优化算法以及控制系统设计。

以下是一个简单的示例框架，展示了如何在C语言中实现基本的MPC结构：

#include <math.h> // 包含数学函数

// 定义系统模型的函数
double plant_model(double u[], double x[], double dt) {
    // 这里填写你的系统状态转移方程
}

// 定义目标函数，如最小化误差平方
double cost_function(double xref[], double xcur[], double u[], int N) {
    double sum = 0;
    for (int i = 0; i < N; i++) {
        sum += pow(xref[i] - xcur[i], 2);
    }
    return sum;
}

// MPC控制器的核心部分
void mpc_controller(double xcur[], double dt, double xref[], double *uout, int N) {
    // 初始化优化变量和矩阵
    double u[N];
    // ... (使用适当库执行最优化求解)
    
    *uout = u[0]; // 返回最优控制输入
}

// 主程序入口点
int main() {
    double xcur[] = {...}; // 当前系统状态
    double xref[] = {...}; // 目标参考值
    double dt = ...; // 时间步长
    double uout;

    // 调用控制器
    mpc_controller(xcur, dt, xref, &uout, ...);

    // 执行控制
    // ...
    
    return 0;
}

请注意，这只是一个简化版本，实际的MPC实现会更复杂，包括在线优化求解、预测阶段和调整步骤。在C环境中实现此类功能可能需要结合专用的实时控制库或者嵌入式开发环境。