./pose_graph_g2o_lie: error while loading shared libraries: libg2o_core.so: cannot open shared object file: No such file or directory

这个错误提示表明，你的程序在运行时找不到名为libg2o_core.so的共享库文件，因此无法加载./pose_graph_g2o_lie。

解决该问题的方法是确保你的系统中已经安装了g2o库，并且该库的动态链接库文件（.so文件）位于系统的默认搜索路径之一。如果你已经安装了g2o库，但是仍然遇到该问题，可以尝试将库文件的路径添加到LD_LIBRARY_PATH环境变量中，例如：

export LD_LIBRARY_PATH=/path/to/g2o/lib:$LD_LIBRARY_PATH

如果你没有安装g2o库，可以通过以下命令在Ubuntu系统上安装：

sudo apt-get install libg2o-dev