stm32rct6智能小车循迹代码

### STM32F103RCT6智能小车循迹代码示例

对于基于STM32F103RCT6的智能小车而言，实现循迹功能可以通过多种传感器完成。当选用CCD线性模块作为主要检测元件时，其工作原理与传统的红外或灰度传感器有所不同[^1]。

#### CCD线性阵列循迹逻辑解析

CCD（电荷耦合器件）线性阵列能够提供更高精度的位置信息，尤其适合复杂路径识别场景下的应用。通过读取CCD返回的数据并计算出黑线相对于车身中心偏移量来调整电机速度差从而达到自动纠偏的目的。

// 定义全局变量用于存储左右轮的速度值
uint16_t LeftSpeed, RightSpeed;

void AdjustCarPosition(int Offset)
{
    // 根据偏离程度动态调节两轮之间的转速差异
    if (Offset < -Threshold) {
        // 当前位置偏向右侧，则减慢右轮增加左轮动力使车辆向左转向
        LeftSpeed += SpeedAdjustment;
        RightSpeed -= SpeedAdjustment;
    } else if (Offset > Threshold) {
        // 反之亦然...
        LeftSpeed -= SpeedAdjustment;
        RightSpeed += SpeedAdjustment;
    }
}

此部分展示了如何依据CCD反馈的结果来进行方向修正操作；其中`Offset`参数表示当前实际轨迹同理想直线间的偏差距离，而`Threshold`则设定了允许的最大误差范围。每当超出这一界限就触发相应的补偿措施以维持稳定行驶姿态。

#### PWM信号生成控制电机转动

利用定时器资源可以很方便地配置PWM输出波形给驱动电路供电源激励。这里假设已经完成了基本初始化流程，在此基础上仅需调用特定API函数即可改变占空比进而影响最终输出功率大小[^2][^3]。

#include "stm32f1xx_hal.h"

TIM_HandleTypeDef htim3;  // 声明一个定时器句柄对象实例化htim3成员属性...

void SetMotorSpeed(uint8_t Channel, uint16_t DutyCyclePercentage)
{
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, Channel, ((float)(DutyCyclePercentage / 100)) * TIM_MAX_PWM_VALUE);
}

int main(void)
{
    /* 初始化硬件外设 */
    
    while(1){
      // 实现循迹算法后更新LeftSpeed 和RightSpeed 的具体数值
        
      // 将新的速度设定应用于对应的通道上
      SetMotorSpeed(TIM_CHANNEL_1, LeftSpeed);  
      SetMotorSpeed(TIM_CHANNEL_2, RightSpeed);

      HAL_Delay(DELAY_TIME_MS);
    }
}

上述片段说明了怎样借助标准库接口方法快速便捷地修改指定信道上的比较寄存器内容，以此间接达成对关联引脚高低电平交替周期比例的有效管理目标。值得注意的是，这里的`SetMotorSpeed()`接受两个参数：一是指示哪个物理端子负责发送脉宽调制指令；二是传递期望获得的目标百分占比形式表达的实际负载强度等级.