无人机飞控的代码怎么写

编写无人机飞控系统的代码通常涉及到嵌入式系统编程，特别是使用像C语言或C++这样的实时操作系统(RTOS)。这里是一个简单的概述：

1. **初始化硬件**：
首先，你需要连接传感器如陀螺仪、加速度计、磁力计，以及无线通信模块（如GPS和遥控接收器），并设置它们的数据读取和校准函数。

void setup() {
    // 初始化传感器和通信模块
}

2. **数据处理**：
从传感器获取实时数据，并通过算法计算飞行姿态和控制指令（如俯仰角、偏航角、升降速率等）。

float get_angle_from_sensor(sensor_data_t* data) {
    // 数据处理逻辑
}

void update_flight_state() {
    sensor_data_t data;
    calculate_control_signal(data);
}

3. **PID控制器**：
使用比例积分微分(PID)控制策略来根据计算出的目标值调整电机或舵机的输出。

void pid_controller(float error, float last_error, float integral, float dt, float *output) {
    // PID算法实现
}

4. **控制执行**：
根据PID控制器的结果，发送控制信号给电机或舵机，改变无人机的姿态。

void apply_motor_commands(float roll_command, float pitch_command) {
    // 控制电机
}

5. **主循环**：
持续运行上述步骤，形成一个无限循环，保证实时响应。

while (true) {
    update_flight_state();
    apply_motor_commands();
    delay_time(); // 调整延时以匹配飞控频率
}

请注意，这只是一个简化版本，实际的代码会包含错误检测、安全措施、无线通信协议栈以及其他高级功能。对于初学者，建议先从开源项目开始学习，例如Pixhawk飞控板的固件。