机器人工具箱中的mstraj函数的opt项该如何定义

`mstraj` 函数在 MATLAB 的 Robotics Toolbox 中用于创建关节空间轨迹（Joint Space Trajectory）。`opt` 选项参数允许你定制轨迹生成器的一些设置。`opt` 是一个结构体，包含多个字段，这些字段可以调整轨迹的细节，例如采样率、平滑程度、约束处理等。

以下是一些 `opt` 结构体中常见的字段及其含义：

1. **Tspan**: 时间范围 (起始时间, 终止时间)。默认情况下，这是从0到1秒的单位时间跨度。

2. **SampleTime**: 采样时间（单位时间内点的数量）。如果你设置了非零值，将会影响轨迹的计算频率。

3. **NumVel**: 每个关节的速度样本数量。如果为0或未指定，则默认使用线性插值。

4. **HoldEnd**: 是否保持轨迹的末端速度/位置。如果为 true，轨迹将在结束时停止。

5. **Interpolation**: 插值类型，如 `'linear'`、`'cubic'` 或 `'spline'`。这决定了轨迹的光滑度。

6. **Constraints**: 可能包括力限、速度限、路径约束等，你可以添加自定义的运动学或动力学约束。

7. **Smoothness**: 设置轨迹平滑度，比如 `'natural_cubic'` 或 `'auto'`。

8. **Orient**: 如果轨迹涉及到姿态，你可以选择是否考虑旋转轴的连续性。

9. **OutputFcn**: 可选的回调函数，用于在计算过程中执行操作。

要定义 `opt` 参数，你可以这样做：

opt = mstraj.OptOptions; % 创建一个空结构体并初始化默认值
opt.Tspan = [0 1]; % 轨迹时间范围
opt.SampleTime = 0.01; % 自定义采样时间
opt.NumVel = 50; % 更精细的速度采样
opt.HoldEnd = false; % 不保持末端状态

% 其他可选字段根据需求设置
opt.Interpolation = 'cubic'; % 使用三次多项式插值
opt.Constraints = ...; % 定义任何特定约束
opt.Smoothness = 'natural_cubic'; % 设置平滑级别

% 如果需要回调函数，例如输出轨迹信息
opt.OutputFcn = @(~, ~, traj) disp(['Generated trajectory of length: ' num2str(traj.Length)]);

% 传递 opt 到 mstraj 函数
traj = mstraj(jointPositions, jointVelocities, opt);

确保替换掉 `jointPositions` 和 `jointVelocities` 为你实际需要的关节位置和速度数据。然后根据具体需求调整 `opt` 字段。