请给出基于Qt框架通过mavlink协议给无人机收发数据的代码示例

以下是一个基于Qt框架通过mavlink协议给无人机收发数据的简单示例代码：

#include <QtSerialPort/QSerialPort>
#include <QtSerialPort/QSerialPortInfo>
#include <QByteArray>
#include <QDebug>

#include "mavlink_types.h"
#include "mavlink.h"

class MavlinkSerialPort : public QObject
{
    Q_OBJECT

public:
    MavlinkSerialPort(QObject *parent = nullptr) : QObject(parent)
    {
        serial_port = new QSerialPort(this);
        connect(serial_port, SIGNAL(readyRead()), this, SLOT(readData()));
        connect(serial_port, SIGNAL(error(QSerialPort::SerialPortError)), this, SLOT(handleError(QSerialPort::SerialPortError)));
    }

    bool open(QString port_name, qint32 baud_rate)
    {
        serial_port->setPortName(port_name);
        serial_port->setBaudRate(baud_rate);

        if (serial_port->open(QIODevice::ReadWrite)) {
            qDebug() << "Serial port opened:" << port_name << "Baud rate:" << baud_rate;
            return true;
        } else {
            qDebug() << "Failed to open serial port:" << port_name;
            return false;
        }
    }

    void close()
    {
        if (serial_port->isOpen()) {
            serial_port->close();
            qDebug() << "Serial port closed";
        }
    }

public slots:
    void readData()
    {
        QByteArray data = serial_port->readAll();
        for (int i = 0; i < data.size(); i++) {
            if (mavlink_parse_char(MAVLINK_COMM_0, data[i], &msg, &status)) {
                qDebug() << "Received message with ID:" << (int)msg.msgid;
                // Handle received message here
            }
        }
    }

    void sendData(mavlink_message_t *message)
    {
        unsigned char buf[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN];
        uint16_t len = mavlink_msg_to_send_buffer(buf, message);

        serial_port->write((const char*)buf, len);
        serial_port->flush();

        qDebug() << "Sent message with ID:" << (int)message->msgid;
    }

    void handleError(QSerialPort::SerialPortError error)
    {
        qDebug() << "Serial port error:" << error;
    }

private:
    QSerialPort *serial_port;
    mavlink_message_t msg;
    mavlink_status_t status;
};

在上面的示例代码中，我们首先创建了一个名为MavlinkSerialPort的类，并继承自QObject。在类中，我们使用了QtSerialPort库来实现串口通信，并且使用了MAVLink库来解析和生成MAVLink消息。

在类的构造函数中，我们创建了一个QSerialPort对象，并且连接了readyRead和error信号的槽函数。readyRead信号表示有数据可以读取，error信号表示发生了错误。

在open函数中，我们设置串口名称和波特率，并且打开了串口。如果串口打开成功，则返回true，否则返回false。

在readData函数中，我们读取了串口接收到的数据，并且使用mavlink_parse_char函数解析MAVLink消息。如果解析成功，则表示收到了一个MAVLink消息，我们可以在这里处理收到的数据。

在sendData函数中，我们将一个MAVLink消息转换为二进制数据，并且通过串口发送出去。

最后，在handleError函数中，我们处理了串口发生错误时的情况。

注意：以上代码仅作为示例，实际应用中需要根据具体应用场景进行修改和扩展。