51单片机7个TCRT5000模块的循迹代码

以下是基于51单片机的7个TCRT5000模块循迹代码，可以根据需要进行修改：

#include <reg51.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sbit L1 = P3^7;  // 左1
sbit L2 = P3^6;  // 左2
sbit L3 = P3^5;  // 左3
sbit L4 = P3^4;  // 左4
sbit L5 = P3^3;  // 右1
sbit L6 = P3^2;  // 右2
sbit L7 = P3^1;  // 右3

void delay(uint i)
{
    while (i--);
}

void main()
{
    while (1)
    {
        if (L1 == 1 && L2 == 1 && L3 == 1 && L4 == 1 && L5 == 1 && L6 == 1 && L7 == 1)  // 全黑
        {
            P1 = 0x00;  // 停止
        }
        else if (L1 == 0 && L2 == 1 && L3 == 1 && L4 == 1 && L5 == 1 && L6 == 1 && L7 == 1)  // 左1检测到黑色
        {
            P1 = 0x0a;  // 左转
        }
        else if (L1 == 0 && L2 == 0 && L3 == 1 && L4 == 1 && L5 == 1 && L6 == 1 && L7 == 1)  // 左1,2检测到黑色
        {
            P1 = 0x0a;  // 左转
        }
        else if (L1 == 1 && L2 == 0 && L3 == 1 && L4 == 1 && L5 == 1 && L6 == 1 && L7 == 1)  // 左2检测到黑色
        {
            P1 = 0x0a;  // 左转
        }
        else if (L1 == 1 && L2 == 0 && L3 == 0 && L4 == 1 && L5 == 1 && L6 == 1 && L7 == 1)  // 左2,3检测到黑色
        {
            P1 = 0x0a;  // 左转
        }
        else if (L1 == 1 && L2 == 1 && L3 == 0 && L4 == 1 && L5 == 1 && L6 == 1 && L7 == 1)  // 左3检测到黑色
        {
            P1 = 0x0a;  // 左转
        }
        else if (L1 == 1 && L2 == 1 && L3 == 0 && L4 == 0 && L5 == 1 && L6 == 1 && L7 == 1)  // 左3,4检测到黑色
        {
            P1 = 0x0a;  // 左转
        }
        else if (L1 == 1 && L2 == 1 && L3 == 1 && L4 == 0 && L5 == 1 && L6 == 1 && L7 == 1)  // 左4检测到黑色
        {
            P1 = 0x0a;  // 左转
        }
        else if (L1 == 1 && L2 == 1 && L3 == 1 && L4 == 0 && L5 == 0 && L6 == 1 && L7 == 1)  // 左4,5检测到黑色
        {
            P1 = 0x0a;  // 左转
        }
        else if (L1 == 1 && L2 == 1 && L3 == 1 && L4 == 1 && L5 == 0 && L6 == 1 && L7 == 1)  // 左5检测到黑色
        {
            P1 = 0x0a;  // 左转
        }
        else if (L1 == 1 && L2 == 1 && L3 == 1 && L4 == 1 && L5 == 0 && L6 == 0 && L7 == 1)  // 右1检测到黑色
        {
            P1 = 0x05;  // 右转
        }
        else if (L1 == 1 && L2 == 1 && L3 == 1 && L4 == 1 && L5 == 1 && L6 == 0 && L7 == 1)  // 右1,2检测到黑色
        {
            P1 = 0x05;  // 右转
        }
        else if (L1 == 1 && L2 == 1 && L3 == 1 && L4 == 1 && L5 == 1 && L6 == 0 && L7 == 0)  // 右2检测到黑色
        {
            P1 = 0x05;  // 右转
        }
        else if (L1 == 1 && L2 == 1 && L3 == 1 && L4 == 1 && L5 == 1 && L6 == 1 && L7 == 0)  // 右3检测到黑色
        {
            P1 = 0x05;  // 右转
        }
        else if (L1 == 1 && L2 == 1 && L3 == 1 && L4 == 0 && L5 == 1 && L6 == 1 && L7 == 0)  // 右3,4检测到黑色
        {
            P1 = 0x05;  // 右转
        }
        else if (L1 == 1 && L2 == 1 && L3 == 0 && L4 == 0 && L5 == 1 && L6 == 1 && L7 == 0)  // 右4检测到黑色
        {
            P1 = 0x05;  // 右转
        }
        else if (L1 == 1 && L2 == 0 && L3 == 0 && L4 == 0 && L5 == 1 && L6 == 1 && L7 == 0)  // 右4,5检测到黑色
        {
            P1 = 0x05;  // 右转
        }
        else if (L1 == 0 && L2 == 0 && L3 == 0 && L4 == 0 && L5 == 1 && L6 == 1 && L7 == 0)  // 右5检测到黑色
        {
            P1 = 0x05;  // 右转
        }
        else  // 其他情况
        {
            P1 = 0x0f;  // 直行
        }
    }
}