robotiq-2F85夹爪ros功能包控制命令
时间: 2023-10-09 12:14:26 浏览: 60
在ROS中使用Robotiq 2F-85夹爪的功能包进行控制时,可以使用以下命令来控制夹爪的状态和运动:
1. 打开夹爪:
```
rostopic pub /robotiq_2f_gripper_controller/command robotiq_2f_gripper_control/Robotiq2FGripper_robot_output "{rACT: 1, rGTO: 1, rSPA: 255, rFRA: 150}"
```
2. 关闭夹爪:
```
rostopic pub /robotiq_2f_gripper_controller/command robotiq_2f_gripper_control/Robotiq2FGripper_robot_output "{rACT: 1, rGTO: 1, rSPA: 255, rFRA: 0}"
```
3. 设置夹爪的速度和力量:
```
rostopic pub /robotiq_2f_gripper_controller/command robotiq_2f_gripper_control/Robotiq2FGripper_robot_output "{rACT: 1, rGTO: 1, rSPA: <速度值,0-255>, rFRA: <力量值,0-255>}"
```
4. 监听夹爪的状态信息:
```
rostopic echo /robotiq_2f_gripper_controller/state
```
以上命令中的`/robotiq_2f_gripper_controller/command`是夹爪控制的话题,`/robotiq_2f_gripper_controller/state`是夹爪状态的话题。你可以根据实际情况调整速度和力量值,并使用ROS的发布命令(rostopic pub)来控制夹爪的动作。同时,使用监听命令(rostopic echo)可以获取夹爪的状态信息。
请注意,以上命令假设你已经正确安装并配置了Robotiq 2F-85夹爪的ROS功能包,并且已经启动了相关节点。如果有需要,你还可以编写自己的ROS程序来更灵活地控制夹爪。