robotiq-2f85夹爪线接到ur5末端，ROS控制流程

将Robotiq 2F-85夹爪连接到UR5机械臂的末端，然后使用ROS来控制夹爪的流程如下：

1. 安装ROS：首先，确保你已经在系统上安装了ROS，并且已经配置好了UR5的ROS驱动。

2. 配置UR5的ROS驱动：确保你已经正确地配置了UR5的ROS驱动，使得UR5机械臂可以通过ROS进行控制。这通常包括安装相应的UR5 ROS软件包，并正确设置UR5的IP地址和端口号。

3. 连接夹爪到UR5末端：将Robotiq 2F-85夹爪连接到UR5机械臂的末端。确保连接电源和通信线缆，以便夹爪能够与机械臂进行通信。

4. 启动ROS节点：使用以下命令启动UR5的ROS节点：

roslaunch ur_robot_driver ur5_bringup.launch robot_ip:=UR5_IP_ADDRESS

其中，`UR5_IP_ADDRESS`是UR5机械臂的IP地址。这个命令将启动UR5的ROS驱动节点，使得机械臂可以通过ROS进行控制。

5. 启动夹爪节点：使用以下命令启动Robotiq 2F-85夹爪的ROS节点：

roslaunch robotiq_2f_gripper_control robotiq_2f_gripper_control.launch

这个命令将启动Robotiq夹爪的ROS节点，使得夹爪可以通过ROS进行控制。

6. 控制夹爪：一旦ROS节点启动成功，你可以使用ROS的相关工具来控制夹爪。例如，你可以使用`rostopic`命令发布适当的ROS消息到夹爪的控制话题，来控制夹爪的开合程度和姿态。

以上是一个基本的流程示例，实际操作中可能还有其他细节需要注意。确保你对UR5和Robotiq 2F-85夹爪的硬件和ROS驱动有足够的了解，并参考相应的文档和教程进行操作。