python用pyrealsense2库写一个保存点云的函数

以下是一个使用pyrealsense2库保存点云的函数示例：

import pyrealsense2 as rs

def save_pointcloud_to_ply(filename, points):
    """
    保存点云到ply文件
    :param filename: 保存的文件名
    :param points: 点云对象
    """
    rs.save_to_ply(filename, points)

这个函数接受两个参数：要保存的文件名和点云对象。使用`rs.save_to_ply()`函数将点云保存到指定的文件中。在调用这个函数之前，您需要使用`rs.pointcloud().calculate()`方法计算点云对象。以下是一个完整的示例代码，演示如何使用这个函数：

import pyrealsense2 as rs

def save_pointcloud_to_ply(filename, points):
    """
    保存点云到ply文件
    :param filename: 保存的文件名
    :param points: 点云对象
    """
    rs.save_to_ply(filename, points)


# 配置相机并启动pipeline
pipeline = rs.pipeline()
config = rs.config()
config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)
profile = pipeline.start(config)

# 获取点云
pc = rs.pointcloud()
frames = pipeline.wait_for_frames()
depth_frame = frames.get_depth_frame()
color_frame = frames.get_color_frame()
points = pc.calculate(depth_frame)

# 保存点云
save_pointcloud_to_ply("pointcloud.ply", points)

在这个示例代码中，我们定义了一个`save_pointcloud_to_ply()`函数，用于保存点云到指定的ply文件。我们先启动相机并获取点云，然后调用`save_pointcloud_to_ply()`函数将点云保存到文件中。