利用python库pyrealsense2实现按下按钮保存当前点云，格式为ply带颜色，不用open3D库

好的，以下是不使用Open3D库实现按下按钮保存当前点云，格式为ply带颜色的代码：

import pyrealsense2 as rs
import numpy as np

# Configure depth and color streams
pipeline = rs.pipeline()
config = rs.config()
config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)

# Start streaming
pipeline.start(config)

try:
    while True:
        # Wait for a coherent pair of frames: depth and color
        frames = pipeline.wait_for_frames()
        depth_frame = frames.get_depth_frame()
        color_frame = frames.get_color_frame()
        if not depth_frame or not color_frame:
            continue

        # Convert images to numpy arrays
        depth_image = np.asanyarray(depth_frame.get_data())
        color_image = np.asanyarray(color_frame.get_data())

        # Create point cloud from depth image and color image
        pc = rs.pointcloud()
        points = pc.calculate(depth_frame)
        pc.map_to(color_frame)
        colors = np.asanyarray(color_frame.get_data())
        verts = np.asanyarray(points.get_vertices())

        # Save point cloud to ply file with colors
        file_name = 'point_cloud.ply'
        with open(file_name, 'w') as f:
            f.write('ply\n')
            f.write('format ascii 1.0\n')
            f.write('element vertex {}\n'.format(verts.shape[0]))
            f.write('property float x\n')
            f.write('property float y\n')
            f.write('property float z\n')
            f.write('property uchar red\n')
            f.write('property uchar green\n')
            f.write('property uchar blue\n')
            f.write('end_header\n')
            for i in range(verts.shape[0]):
                point = verts[i]
                color = colors[i]
                x, y, z = point
                r, g, b = color
                f.write('{:.4f} {:.4f} {:.4f} {} {} {}\n'.format(x, y, z, r, g, b))

except KeyboardInterrupt:
    pass

finally:
    # Stop streaming
    pipeline.stop()

在上述代码中，我们使用了Python内置的文件操作函数来保存点云到ply文件，并且将颜色信息也保存在了文件中。您可以根据自己的需求修改保存文件的路径和文件名。注意，这里写入文件时使用了“w”模式，这将会覆盖原来的文件，如果需要追加数据到文件末尾，可以使用“a”模式。