python用pyrealsense2库外部控制保存点云的时机

您可以使用pyrealsense2库中的`rs.save_to_ply()`方法来保存点云。要控制保存点云的时机，您需要在程序中添加代码来触发保存点云的条件。例如，可以在程序中设置一个计数器，当计数器达到一定数量时，就触发保存点云操作。以下是一个示例代码：

import pyrealsense2 as rs

# 定义变量
pipeline = rs.pipeline()
config = rs.config()
config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)
align = rs.align(rs.stream.color)
counter = 0  # 计数器

# 启动相机
pipeline.start(config)

try:
    while True:
        # 等待帧
        frames = pipeline.wait_for_frames()
        aligned_frames = align.process(frames)
        depth_frame = aligned_frames.get_depth_frame()
        color_frame = aligned_frames.get_color_frame()
        if not depth_frame or not color_frame:
            continue

        # 通过计数器控制保存点云的时机
        counter += 1
        if counter >= 100:
            points = rs.pointcloud().calculate(depth_frame)
            rs.save_to_ply("pointcloud.ply", points, color_frame)
            counter = 0

finally:
    # 停止相机
    pipeline.stop()

在此示例代码中，我们设置计数器`counter`的初始值为0，每接收到一组深度图和彩色图像时，计数器加1。当计数器达到100时，我们触发保存点云的操作，并将计数器重置为0。您可以根据具体需求自行修改计数器的初始值和阈值。