STM32 PCA9685 设置舵机角度

要控制PCA9685上连接的舵机角度，你需要使用PWM信号来驱动舵机。以下是一些步骤供参考：

1. 首先，确保你已经正确连接了PCA9685和舵机。舵机的信号线应该连接到PCA9685的PWM输出引脚。

2. 在STM32上编写一个函数，用于设置舵机的角度。该函数将接受舵机编号、角度值等参数，并计算出相应的PWM占空比。

3. 使用PWM库函数，将计算得到的占空比值设置为PCA9685相应通道的输出。

以下是一个示例代码片段，用于设置PCA9685上的舵机角度：

#include "stm32fxxx.h" // STM32库

#define PCA9685_ADDRESS 0x40 // PCA9685的I2C地址
#define SERVO_MIN_PULSE_WIDTH 1000 // 舵机最小脉宽
#define SERVO_MAX_PULSE_WIDTH 2000 // 舵机最大脉宽

void PCA9685_SetServoAngle(uint8_t servo_num, uint8_t angle)
{
    uint16_t pulse_width = map(angle, 0, 180, SERVO_MIN_PULSE_WIDTH, SERVO_MAX_PULSE_WIDTH);
    uint16_t pulse_value = (pulse_width * 4096) / 20000; // 将脉宽映射到PCA9685的PWM值范围
    
    // 设置PCA9685相应通道的PWM占空比
    I2C_StartTransmission(I2C1, I2C_Direction_Transmitter, PCA9685_ADDRESS);
    I2C_WriteData(I2C1, 0x06 + (4 * servo_num)); // 写入舵机PWM寄存器起始地址
    I2C_WriteData(I2C1, 0x00);
    I2C_WriteData(I2C1, 0x00);
    I2C_WriteData(I2C1, pulse_value & 0xFF); // 写入低字节
    I2C_WriteData(I2C1, pulse_value >> 8); // 写入高字节
    I2C_StopTransmission(I2C1);
}

int main(void)
{
    // 初始化I2C总线
    
    // 设置舵机角度为90度
    PCA9685_SetServoAngle(0, 90);
    
    while (1)
    {
        // 主程序代码
    }
}

在以上示例代码中，使用`map`函数将角度值映射到舵机脉宽范围内。`map`函数将一个值从一个范围映射到另一个范围。你可以根据你的舵机和要求进行相应的调整。

请注意，以上代码只是一个示例，你需要根据你的具体硬件和库函数进行适当的修改。此外，还应该检查PCA9685和舵机的数据手册以获取更多详细信息。