stm32 pca9685角度计算

在给舵机设置角度时，使用了一个函数Servo_angle，该函数接受两个参数：舵机通道号(num)和目标角度(angle)。在函数内部，通过计算得到一个偏移量(off)，然后使用pca_setpwm函数将舵机通道号和偏移量作为参数传入，来设置舵机的角度。

具体地，偏移量的计算公式为：off = (u32)(158 + angle*2.2)。其中158是一个常数，angle是目标角度。这个公式的具体实现可能是根据具体硬件设备和舵机的特性进行调整的，可以根据具体情况进行微调。

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相关问题

STM32 PCA9685 设置舵机角度

要控制PCA9685上连接的舵机角度，你需要使用PWM信号来驱动舵机。以下是一些步骤供参考：

1. 首先，确保你已经正确连接了PCA9685和舵机。舵机的信号线应该连接到PCA9685的PWM输出引脚。

2. 在STM32上编写一个函数，用于设置舵机的角度。该函数将接受舵机编号、角度值等参数，并计算出相应的PWM占空比。

3. 使用PWM库函数，将计算得到的占空比值设置为PCA9685相应通道的输出。

以下是一个示例代码片段，用于设置PCA9685上的舵机角度：

#include "stm32fxxx.h" // STM32库

#define PCA9685_ADDRESS 0x40 // PCA9685的I2C地址
#define SERVO_MIN_PULSE_WIDTH 1000 // 舵机最小脉宽
#define SERVO_MAX_PULSE_WIDTH 2000 // 舵机最大脉宽

void PCA9685_SetServoAngle(uint8_t servo_num, uint8_t angle)
{
    uint16_t pulse_width = map(angle, 0, 180, SERVO_MIN_PULSE_WIDTH, SERVO_MAX_PULSE_WIDTH);
    uint16_t pulse_value = (pulse_width * 4096) / 20000; // 将脉宽映射到PCA9685的PWM值范围
    
    // 设置PCA9685相应通道的PWM占空比
    I2C_StartTransmission(I2C1, I2C_Direction_Transmitter, PCA9685_ADDRESS);
    I2C_WriteData(I2C1, 0x06 + (4 * servo_num)); // 写入舵机PWM寄存器起始地址
    I2C_WriteData(I2C1, 0x00);
    I2C_WriteData(I2C1, 0x00);
    I2C_WriteData(I2C1, pulse_value & 0xFF); // 写入低字节
    I2C_WriteData(I2C1, pulse_value >> 8); // 写入高字节
    I2C_StopTransmission(I2C1);
}

int main(void)
{
    // 初始化I2C总线
    
    // 设置舵机角度为90度
    PCA9685_SetServoAngle(0, 90);
    
    while (1)
    {
        // 主程序代码
    }
}

在以上示例代码中，使用`map`函数将角度值映射到舵机脉宽范围内。`map`函数将一个值从一个范围映射到另一个范围。你可以根据你的舵机和要求进行相应的调整。

请注意，以上代码只是一个示例，你需要根据你的具体硬件和库函数进行适当的修改。此外，还应该检查PCA9685和舵机的数据手册以获取更多详细信息。

基于stm32和pca9685控制多舵机

基于STM32和PCA9685控制多舵机可以实现一个高效、精确的舵机控制系统。首先，我们需要连接STM32和PCA9685，然后在STM32的开发环境下编写相应的控制程序。通过I2C通信协议，让STM32与PCA9685进行通信，从而实现对舵机的精确控制。

在程序中，我们可以设置舵机的角度、速度和加速度等参数，利用PCA9685的PWM输出来控制多个舵机的转动。通过STM32的强大计算能力和丰富的外设资源，我们可以实现对多个舵机的同步、精准控制。

另外，我们还可以利用STM32的定时器功能，结合PCA9685的PWM输出，实现对舵机的定时控制，使得舵机能够按照预设的时间序列进行动作。这对于一些需要按照特定顺序进行动作的应用场景非常重要。

此外，基于STM32和PCA9685控制多舵机还可以实现远程控制、编程控制等功能。通过加入无线通信模块，我们可以通过手机APP或者其他设备远程控制舵机的运动；通过编写一些简单的程序，我们还可以实现对舵机动作的自动化控制，从而满足不同的应用需求。

总之，基于STM32和PCA9685控制多舵机可以实现对舵机的高效、精确控制，适用于各种需要舵机控制的应用场景。