stm32 pca9685角度计算
时间: 2023-10-26 09:08:25 浏览: 53
在给舵机设置角度时,使用了一个函数Servo_angle,该函数接受两个参数:舵机通道号(num)和目标角度(angle)。在函数内部,通过计算得到一个偏移量(off),然后使用pca_setpwm函数将舵机通道号和偏移量作为参数传入,来设置舵机的角度。
具体地,偏移量的计算公式为:off = (u32)(158 + angle*2.2)。其中158是一个常数,angle是目标角度。这个公式的具体实现可能是根据具体硬件设备和舵机的特性进行调整的,可以根据具体情况进行微调。
关于stm32和pca9685之间的角度计算,这个引用中提供的信息比较有限。如果你想要了解更多关于stm32和pca9685之间角度计算的内容,我建议你参考一些更专业的资料,可能能够找到更详细和准确的说明。
相关问题
STM32 PCA9685 设置舵机角度
要控制PCA9685上连接的舵机角度,你需要使用PWM信号来驱动舵机。以下是一些步骤供参考:
1. 首先,确保你已经正确连接了PCA9685和舵机。舵机的信号线应该连接到PCA9685的PWM输出引脚。
2. 在STM32上编写一个函数,用于设置舵机的角度。该函数将接受舵机编号、角度值等参数,并计算出相应的PWM占空比。
3. 使用PWM库函数,将计算得到的占空比值设置为PCA9685相应通道的输出。
以下是一个示例代码片段,用于设置PCA9685上的舵机角度:
```c
#include "stm32fxxx.h" // STM32库
#define PCA9685_ADDRESS 0x40 // PCA9685的I2C地址
#define SERVO_MIN_PULSE_WIDTH 1000 // 舵机最小脉宽
#define SERVO_MAX_PULSE_WIDTH 2000 // 舵机最大脉宽
void PCA9685_SetServoAngle(uint8_t servo_num, uint8_t angle)
{
uint16_t pulse_width = map(angle, 0, 180, SERVO_MIN_PULSE_WIDTH, SERVO_MAX_PULSE_WIDTH);
uint16_t pulse_value = (pulse_width * 4096) / 20000; // 将脉宽映射到PCA9685的PWM值范围
// 设置PCA9685相应通道的PWM占空比
I2C_StartTransmission(I2C1, I2C_Direction_Transmitter, PCA9685_ADDRESS);
I2C_WriteData(I2C1, 0x06 + (4 * servo_num)); // 写入舵机PWM寄存器起始地址
I2C_WriteData(I2C1, 0x00);
I2C_WriteData(I2C1, 0x00);
I2C_WriteData(I2C1, pulse_value & 0xFF); // 写入低字节
I2C_WriteData(I2C1, pulse_value >> 8); // 写入高字节
I2C_StopTransmission(I2C1);
}
int main(void)
{
// 初始化I2C总线
// 设置舵机角度为90度
PCA9685_SetServoAngle(0, 90);
while (1)
{
// 主程序代码
}
}
```
在以上示例代码中,使用`map`函数将角度值映射到舵机脉宽范围内。`map`函数将一个值从一个范围映射到另一个范围。你可以根据你的舵机和要求进行相应的调整。
请注意,以上代码只是一个示例,你需要根据你的具体硬件和库函数进行适当的修改。此外,还应该检查PCA9685和舵机的数据手册以获取更多详细信息。
stm32 pca9685
STM32 PCA9685是一款基于STM32微控制器的PWM驱动芯片,它可以控制多个LED灯或舵机的亮度或角度。PCA9685支持I2C接口,可以通过该接口与STM32微控制器通信。使用STM32和PCA9685可以实现高精度、高速度的PWM控制,适用于机器人、无人机、智能家居等领域。如果你想了解更多关于STM32 PCA9685的信息,可以查阅相关文档或者参考开源项目。