stm32f103c8t6无刷电机驱动代码

STM32F103C8T6是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，常用于嵌入式系统，包括无刷电机控制。无刷电机驱动通常涉及PWM信号生成、霍尔效应传感器或者编码器的配合以及PID控制算法。

以下是一个简化版的无刷电机驱动的基本框架：

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "TIM.h"

// 定义电机相关的结构体和变量
struct MotorDriver {
    TIM_HandleTypeDef htim;
    uint16_t period; // PWM周期
    uint16_t dutyCycle; // PWM占空比
};

void motor_init(MotorDriver *motor) {
    // 初始化TIM定时器
    HAL_TIM_PWM_Init(&motor->htim);
    HAL_TIM_PWM_MspInit(&motor->htim); // 配置硬件资源
}

void set_duty_cycle(MotorDriver *motor, uint16_t newDutyCycle) {
    motor->dutyCycle = newDutyCycle;
    HAL_TIM_PWM_SetCompare(&motor->htim, TIM_CHANNEL_1, motor->dutyCycle); // 设置通道1的比较值
}

void start_motor(MotorDriver *motor) {
    HAL_TIM_PWM_Start(&motor->htim, TIM_CHANNEL_1);
}

void stop_motor(MotorDriver *motor) {
    HAL_TIM_PWM_Stop(&motor->htim, TIM_CHANNEL_1);
}

// 示例中的控制函数，你可以添加PID控制或其他算法在这里
void control_loop(MotorDriver *motor, float desiredSpeed) {
    // 根据PID算法计算新的脉冲宽度调制值
    uint16_t newPWM = map(desiredSpeed, MIN_SPEED, MAX_SPEED, 0, motor->period);
    
    if (newPWM != motor->dutyCycle) {
        set_duty_cycle(motor, newPWM);
    }
}