多机器人避免碰撞的c++代码

以下是一个简单的多机器人避免碰撞的C代码示例：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>

#define NUM_ROBOTS 3 // 机器人数量
#define MAX_SPEED 5 // 最大速度
#define MAX_DISTANCE 10 // 最大距离

typedef struct {
    float x;
    float y;
    float vx;
    float vy;
} Robot;

float distance(Robot r1, Robot r2) {
    return sqrt(pow(r1.x - r2.x, 2) + pow(r1.y - r2.y, 2));
}

void avoid_collisions(Robot robots[]) {
    int i, j;
    float d;
    for (i = 0; i < NUM_ROBOTS; i++) {
        for (j = i + 1; j < NUM_ROBOTS; j++) {
            d = distance(robots[i], robots[j]);
            if (d < MAX_DISTANCE) {
                robots[i].vx -= (robots[j].x - robots[i].x) / d;
                robots[i].vy -= (robots[j].y - robots[i].y) / d;
                robots[j].vx += (robots[j].x - robots[i].x) / d;
                robots[j].vy += (robots[j].y - robots[i].y) / d;
            }
        }
    }
}

void move_robots(Robot robots[]) {
    int i;
    for (i = 0; i < NUM_ROBOTS; i++) {
        robots[i].x += robots[i].vx;
        robots[i].y += robots[i].vy;
        if (robots[i].x < 0 || robots[i].x > 100) {
            robots[i].vx = -robots[i].vx;
        }
        if (robots[i].y < 0 || robots[i].y > 100) {
            robots[i].vy = -robots[i].vy;
        }
        if (robots[i].vx > MAX_SPEED) {
            robots[i].vx = MAX_SPEED;
        }
        if (robots[i].vy > MAX_SPEED) {
            robots[i].vy = MAX_SPEED;
        }
    }
}

int main() {
    Robot robots[NUM_ROBOTS] = {
        {10, 10, 1, 2},
        {30, 20, -2, 1},
        {50, 30, 1, -1}
    };
    int i;
    for (i = 0; i < 100; i++) {
        avoid_collisions(robots);
        move_robots(robots);
    }
    return 0;
}

这个代码演示了如何使用简单的物理模型来避免多个机器人之间的碰撞。每个机器人都有一个位置和速度，如果两个机器人之间的距离小于最大距离，则它们会相互吸引或排斥，以避免碰撞。机器人还受到边界的限制，不能超出边界，并且速度有一个最大值。