激光机器人c++代码
时间: 2023-12-21 15:30:31 浏览: 36
以下是一个使用ROS2和C编写的激光机器人代码示例,用于订阅激光雷达数据并计算激光点与机器人之间的距离:
```cpp
#include <chrono>
#include <memory>
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <sensor_msgs/msg/laser_scan.hpp>
using namespace std::chrono_literals;
class LaserDistance : public rclcpp::Node
{
public:
LaserDistance() : Node("laser_distance")
{
subscription_ = this->create_subscription<sensor_msgs::msg::LaserScan>(
"scan", 10, std::bind(&LaserDistance::scan_callback, this, std::placeholders::_1));
}
private:
void scan_callback(const sensor_msgs::msg::LaserScan::SharedPtr scan)
{
// 计算激光点与机器人之间的距离
float distance = scan->ranges[0];
// 输出距离
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Distance: %f", distance);
}
rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::LaserScan>::SharedPtr subscription_;
};
int main(int argc, char * argv[])
{
rclcpp::init(argc, argv);
auto node = std::make_shared<LaserDistance>();
rclcpp::spin(node);
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
```
该代码订阅了名为“scan”的激光雷达话题,并在回调函数中计算了第一个激光点与机器人之间的距离。请注意,这只是一个示例代码,您需要根据您的具体情况进行修改。