move_base obstacle_range是什么意思

move_base obstacle_range是ROS中move_base节点的参数，它表示机器人在规划路径时考虑的障碍物范围。具体来说，当机器人规划路径时，会考虑机器人周围obstacle_range范围内的障碍物，以避免机器人与障碍物碰撞。

相关问题

move_base是怎么实现的

move是ROS中的一个功能包，用于实现机器人的导航功能。它主要包括以下几个模块：

1.全局规划器（Global Planner）：负责生成机器人从起点到终点的全局路径。

2.局部规划器（Local Planner）：负责根据机器人当前位置和全局路径，生成机器人的局部路径。

3.静态地图（Static Map）：提供机器人运动环境的地图信息。

4.动态障碍物检测（Obstacle Layer）：根据机器人当前位置和静态地图信息，检测机器人周围的动态障碍物。

5.静态障碍物检测（Costmap Layer）：根据机器人当前位置和静态地图信息，检测机器人周围的静态障碍物。

6.全局路径规划器（Global Planner）：根据机器人当前位置和目标位置，生成机器人的全局路径。

7.局部路径规划器（Local Planner）：根据机器人当前位置、全局路径和障碍物信息，生成机器人的局部路径。

通过以上模块的协同工作，move_base可以使机器人在环境中进行自主导航。

move_base点云信息

根据引用和引用的描述，move_base功能包在机器人模型上无法正确显示点云信息。这可能是因为机器人模型的URDF文件中缺少了定义膨胀区域的参数。膨胀区域是用于表示障碍物周围的安全区域，它与激光雷达扫描到的障碍物点云信息相结合，帮助机器人规划安全路径。

要解决这个问题，您可以检查机器人模型的URDF文件，确保在定义机器人的碰撞检测和避障属性时正确设置了膨胀参数。通常，您可以使用ROS的参数服务器来设置这些参数，例如在launch文件中指定。确保您的机器人模型的URDF文件和launch文件中都包含了正确的参数。

另外，您还可以检查您的move_base配置文件，确保在其中正确设置了膨胀参数。您可以在配置文件中找到相关的参数，例如obstacle_range和inflation_radius，并根据您的机器人模型进行适当的调整。

总之，要解决move_base功能包中点云信息无法正确显示的问题，您需要检查并设置机器人模型的URDF文件和launch文件中的膨胀参数，以及move_base的配置文件中的相关参数。确保这些参数正确设置后，您应该能够正确显示膨胀区域并实现实时的障碍物避障功能。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [hdl_localization：使用（velodyne）3D LIDAR进行实时3D定位](https://download.csdn.net/download/weixin_42169245/15050853)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* *3* [用AMCL+Move_base算法的时候发现机器人无法躲避实时障碍物，因为没有膨胀区域(也就是Move_base功能包中所...](https://blog.csdn.net/pvmsmfchcs/article/details/128789122)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
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