编写python代码根据矩阵按键不同键值控制舵机方向

时间: 2023-08-04 14:03:39 浏览: 50
以下是一个示例代码,演示如何使用Python编根据矩阵按键不同键值控制舵机方向的功能: ```python import RPi.GPIO as GPIO import time # 设置舵机引脚 servo_pin = 18 # 设置矩阵按键引脚 matrix_rows = [21, 20, 16, 12] matrix_cols = [26, 19, 13] # 定义矩阵按键键值映射 key_map = { (0, 0): "up", (0, 1): "down", (0, 2): "left", (1, 0): "right", (1, 1): "select" } # 初始化GPIO引脚 def setup(): GPIO.setmode(GPIO.BCM) GPIO.setup(servo_pin, GPIO.OUT) for row in matrix_rows: GPIO.setup(row, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP) for col in matrix_cols: GPIO.setup(col, GPIO.OUT) # 控制舵机转动函数 def control_servo(direction): pwm = GPIO.PWM(servo_pin, 50) pwm.start(7.5) # 设置初始位置 if direction == "left": pwm.ChangeDutyCycle(2.5) # 舵机向左转 elif direction == "right": pwm.ChangeDutyCycle(12.5) # 舵机向右转 time.sleep(0.5) pwm.stop() # 监听矩阵按键输入函数 def listen_matrix_key(): while True: for col in matrix_cols: GPIO.output(col, GPIO.LOW) for row in matrix_rows: if GPIO.input(row) == GPIO.LOW: key = key_map.get((matrix_rows.index(row), matrix_cols.index(col))) if key: print("Pressed key:", key) control_servo(key) GPIO.output(col, GPIO.HIGH) time.sleep(0.01) # 主函数 def main(): try: setup() listen_matrix_key() except KeyboardInterrupt: GPIO.cleanup() if __name__ == "__main__": main() ``` 请注意,此示例代码假设你正在使用树莓派(Raspberry Pi)作为控制器,并使用RPi.GPIO库进行GPIO引脚的控制。你需要根据你的具体硬件配置和引脚连接进行相应的修改。此外,你还需要安装RPi.GPIO库,可以使用以下命令进行安装: ``` pip install RPi.GPIO ``` 确保按照实际情况进行适当的修改和调整,并仔细阅读相关文档和示例代码,以确保正确地实现矩阵按键控制舵机的功能。

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以下是一个简单的51单片机按键控制舵机的代码: c #include <reg52.h> sbit KEY = P1^0; // 定义按键输入口 sbit SERVO = P2^0; // 定义舵机控制口 void delay(unsigned int t) { // 延时函数 unsigned int i; while (t--) { for (i = 0; i < 500; i++); } } void main() { unsigned char cnt = 0; // 定义计数器,用于计算按键按下次数 unsigned char flag = 0; // 定义标志位,用于标记舵机当前状态 while (1) { if (KEY == 0) { // 检测按键是否按下 delay(5); // 消抖延时 if (KEY == 0) { cnt++; // 计数器加1 if (cnt == 10) cnt = 0; // 计数器满10清零 } while (!KEY); // 等待按键释放 } switch (cnt) { // 根据计数器的值控制舵机 case 0: if (flag == 0) break; // 如果舵机已经在该位置,直接跳过 SERVO = 0; // 控制舵机旋转到0度位置 delay(20); // 延时等待舵机旋转到位 SERVO = 1; // 停止控制舵机 flag = 0; // 标志位更新为0 break; case 5: if (flag == 1) break; // 如果舵机已经在该位置,直接跳过 SERVO = 0; // 控制舵机旋转到90度位置 delay(20); // 延时等待舵机旋转到位 SERVO = 1; // 停止控制舵机 flag = 1; // 标志位更新为1 break; case 9: if (flag == 2) break; // 如果舵机已经在该位置,直接跳过 SERVO = 0; // 控制舵机旋转到180度位置 delay(20); // 延时等待舵机旋转到位 SERVO = 1; // 停止控制舵机 flag = 2; // 标志位更新为2 break; default: break; } } } 此代码中使用一个计数器来记录按键按下的次数,根据计数器的值来控制舵机旋转到不同的位置。同时使用一个标志位来标记当前舵机的位置,避免重复控制舵机。需要注意的是,舵机的控制方式可能因舵机型号而异,需根据具体型号的控制方式进行修改。
要使用 Python 控制 Arduino 控制舵机的运行周期和速度,可以通过 pyfirmata 库来实现。pyfirmata 是一个用于与 Arduino 板通信的 Python 库,可以通过串口连接 Arduino 板,并通过 Python 代码控制 Arduino 板上的传感器和执行器。 下面是一个简单的 Python 代码示例,可以用来控制 Arduino 板上连接的舵机的运行周期和速度。在运行代码之前,请确保已经将 StandardFirmata 程序烧录到 Arduino 板上,以便与 Python 代码进行通信。 Python import pyfirmata import time # 定义舵机信号线连接的引脚 servo_pin = 9 # 初始化 pyfirmata 板子 board = pyfirmata.Arduino('/dev/ttyACM0') # 初始化舵机对象 servo = board.get_pin('d:' + str(servo_pin) + ':s') # 控制舵机运行周期 # 设置 PWM 引脚的频率为 50Hz board.digital[servo_pin].mode = pyfirmata.PWM board.digital[servo_pin].write(0.5) # 控制舵机运行速度 # 设置舵机的位置为 90 度 servo.write(90) time.sleep(1) # 停止舵机运动 servo.write(0) time.sleep(1) # 关闭 pyfirmata 板子 board.exit() 在上面的代码中,我们通过 pyfirmata 库初始化了一个与 Arduino 板通信的对象 board,并初始化了一个舵机对象 servo。然后,通过 board.digital[servo_pin].mode = pyfirmata.PWM 设置了舵机连接的引脚为 PWM 输出模式,并通过 board.digital[servo_pin].write(0.5) 设置了 PWM 引脚的频率为 50Hz,也就是每秒钟发送 50 次 PWM 信号,从而控制了舵机的运行周期。同时,通过 servo.write(90) 函数设置了舵机的位置,从而控制了舵机的运行速度。在每次运行结束后,我们使用 servo.write(0) 函数将舵机归位,从而停止了舵机的运动。最后,通过 board.exit() 函数关闭了与 Arduino 板的通信。
下面是使用STM32F1通过按键控制舵机角度的示例代码: c #include "stm32f10x.h" #define SERVO_PIN GPIO_Pin_0 #define BUTTON_PIN GPIO_Pin_1 void GPIO_Configuration(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; // 开启GPIOA和GPIOB的时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); // 配置SERVO_PIN为推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); // 配置BUTTON_PIN为上拉输入 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = BUTTON_PIN; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); } void EXTI_Configuration(void) { EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; // 使能AFIO时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); // 配置BUTTON_PIN的中断线路 GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource1); // 配置EXTI线路 EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line1; EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); // 配置中断向量 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); } void TIM3_Configuration(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; // 开启TIM3时钟 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE); // 配置TIM3为PWM模式 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 19999; // PWM周期为20ms TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71; // 分频系数为72 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); // 配置TIM3通道1为PWM输出 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500; // 初始占空比为1.5ms,对应舵机角度的中间位置 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); // 启动TIM3 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); } void EXTI1_IRQHandler(void) { if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) != RESET) { // 延时一段时间以稳定按键 for (int i = 0; i < 100000; i++); // 检测按键是否仍然处于按下状态 if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, BUTTON_PIN) == Bit_RESET) { // 修改TIM3的CCR1寄存器的值以改变舵机角度 TIM_SetCompare1(TIM3, 1000); // 设置占空比为1ms,对应舵机角度的最小位置 delay_ms(1000); // 延时1秒钟,让舵机保持在新的角度位置 TIM_SetCompare1(TIM3, 2000); // 设置占空比为2ms,对应舵机角度的最大位置 delay_ms(1000); // 延时1秒钟,让舵机保持在新的角度位置 TIM_SetCompare1(TIM3, 1500); // 设置占空比为1.5ms,对应舵机角度的中间位置 } EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1); } } int main(void) { GPIO_Configuration(); EXTI_Configuration(); TIM3_Configuration(); while (1) { } } 以上代码演示了如何通过按键控制舵机角度。当按键被按下时,中断处理函数会被触发,通过修改TIM3的CCR1寄存器的值来改变舵机的角度。具体的舵机角度位置需要根据实际情况进行调整。另外,需要注意的是,上述代码只是示例,具体的配置和初始化步骤可能会有所不同,需要根据实际的开发板和舵机进行相应的调整。
以下是一个简单的代码示例,用于通过STM32F4单片机控制舵机旋转: #include "stm32f4xx.h" #include "stm32f4xx_gpio.h" #include "stm32f4xx_tim.h" int main(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct; TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStruct; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct; // 启用 GPIOD 时钟 RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE); // 配置 GPIOD12 为输出模式 GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12; GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF; GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL; GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct); // 配置 TIM4 时钟 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); // 配置 TIM4 周期为 20 毫秒 TIM_InitStruct.TIM_Prescaler = 84 - 1; TIM_InitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_InitStruct.TIM_Period = 20000 - 1; TIM_InitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; TIM_InitStruct.TIM_RepetitionCounter = 0; TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_InitStruct); // 配置 TIM4 PWM 模式 TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 1500; // 中间位置 TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStruct); TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable); // 启动 TIM4 TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); while (1) { // 检测按键是否被按下 if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_0) == Bit_RESET) { // 设置舵机转到最左侧,脉冲宽度为 1ms TIM_SetCompare1(TIM4, 1000); } else if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_1) == Bit_RESET) { // 设置舵机转到最右侧,脉冲宽度为 2ms TIM_SetCompare1(TIM4, 2000); } else { // 设置舵机转到中间位置,脉冲宽度为 1.5ms TIM_SetCompare1(TIM4, 1500); } } } 该示例使用 GPIOD12 引脚作为舵机控制信号输出,使用 TIM4 定时器作为 PWM 信号发生器。在按键被按下时,根据不同的按键状态设置不同的 PWM 脉冲宽度,从而控制舵机转动。

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