ethercat主站soem函数详解

`SOEM` 是一个开源的以太网通讯库，用于实时以太网通讯，支持 `EtherCAT` 协议。下面是一些 SOEM 的主要函数：

1. `ec_init()`：初始化 EtherCAT 主站。该函数会打开一个 EtherCAT 网络连接，并且会扫描 EtherCAT 总线上的所有从站。

2. `ec_config_init()`：初始化配置文件。在使用 EtherCAT 网络之前必须配置 EtherCAT 总线和从站的参数。该函数可以从 XML 配置文件中读取配置参数，并将其应用于 EtherCAT 总线和从站。

3. `ec_config_map()`：将变量映射到 EtherCAT 数据区。该函数将应用程序中的变量与 EtherCAT 数据区中的实际地址进行映射。这样，应用程序可以读取和写入 EtherCAT 从站的输入和输出数据。

4. `ec_task()`：启动 EtherCAT 主站任务。该函数用于启动 EtherCAT 主站任务，该任务会定期读取和写入 EtherCAT 数据区中的数据。

5. `ec_read()` 和 `ec_write()`：读取和写入 EtherCAT 数据区中的数据。这两个函数用于读取和写入 EtherCAT 从站的输入和输出数据。

6. `ec_slave[slave_number].outputs[offset]` 和 `ec_slave[slave_number].inputs[offset]`：EtherCAT 从站的输入和输出数据。这两个变量用于直接读取和写入 EtherCAT 从站的输入和输出数据。

以上是一些常用的 SOEM 函数，它们可以帮助开发人员实现对 EtherCAT 网络的控制和数据交换。