STM32 USB OTG在移动设备和嵌入式系统中的数据通信是如何实现的？请详细说明其工作原理以及如何通过编程设置STM32为主机或从机。

STM32 USB OTG技术允许移动设备和嵌入式系统直接进行数据通信，这对于减少对PC的依赖和增强设备之间的交互性非常重要。STM32F107微控制器作为一款高性能的Cortex-M3设备，内嵌了USB OTG全速控制器，使得STM32能够根据USB OTG规范支持设备直接连接和通信。

参考资源链接：[STM32 USB_OTG数据通信实现与应用](https://wenku.csdn.net/doc/4aocosvpnx?spm=1055.2569.3001.10343)

USB OTG技术的核心工作原理是实现设备之间的点对点通信，这通过会话请求协议（SRP）和主机交换协议（HNP）来实现。SRP允许从机设备在连接时请求成为会话的主机，而HNP则允许在已经建立的会话中，设备之间动态切换主机和从机的角色。

在编程中，STM32的USB OTG可以通过底层的固件库来配置和使用。为了设置STM32为主机，你需要初始化USB HOST库并配置相应的控制和批量传输管道，同时在程序中监听和处理设备插入事件。而要将STM32配置为从机，你需要初始化USB Device库，设置描述符并响应主机的请求，例如设备描述符、配置描述符、端点描述符等。

具体编程时，可以通过STM32CubeMX工具生成初始化代码，然后在其中加入USB HOST或USB Device库的相关函数。例如，在设置为主机模式时，你需要编写代码来初始化USB HOST层，并通过回调函数处理设备连接、断开和数据传输事件。而在从机模式下，需要编写代码来响应主机的请求，包括枚举过程中的各种描述符请求以及后续的数据传输请求。

为了更深入地理解和掌握STM32 USB OTG的实现和应用，建议查阅《STM32 USB_OTG数据通信实现与应用》一书。该书详细介绍了STM32 USB OTG的功能特性，包括USB设备枚举过程、HID、Mass Storage、USB虚拟串口等应用实例，有助于你更好地理解STM32与USB OTG相关的编程实现和应用开发。

参考资源链接：[STM32 USB_OTG数据通信实现与应用](https://wenku.csdn.net/doc/4aocosvpnx?spm=1055.2569.3001.10343)