ros navigation包类图

下面是ROS Navigation包的类图：


上图展示了ROS Navigation包中的一些重要类和其之间的关系。其中，`move_base`节点是导航栈的核心，它负责接收目标点和地图信息，然后计算出机器人的导航路径，并控制机器人移动到目标点。

`costmap_2d`是一个二维代价地图，用于存储机器人周围的环境信息。`global_planner`和`local_planner`是两个全局和局部路径规划器，它们分别负责计算机器人的全局路径和局部路径。

`base_local_planner`是一个基于控制器的局部路径规划器，负责将全局路径转换成机器人能够执行的局部路径。`dwa_local_planner`和`eband_local_planner`是两个常用的局部路径规划器。

其他重要的类包括`map_server`、`amcl`和`tf`等，它们分别负责地图的加载、机器人的自定位和坐标系的转换等。

相关问题

ros navigation包uml类图

以下是ROS Navigation包的简化UML类图：


在这个类图中，核心类是`Costmap2DROS`、`LocalPlanner`和`GlobalPlanner`。`Costmap2DROS`类负责生成环境地图，并提供了对环境地图的访问和更新方法。`LocalPlanner`和`GlobalPlanner`类分别负责规划和执行机器人的局部路径和全局路径。

其他重要的类包括`MapServer`、`Amcl`和`MoveBase`。`MapServer`类负责加载和发布地图数据。`Amcl`类负责机器人的自我定位。`MoveBase`类是ROS Navigation包的主要接口，负责将全局和局部路径规划与机器人的运动控制集成起来。