configuration space

配置空间是指机器人或其他物体在运动过程中可能到达的所有可能位置和方向的集合。它是一个高维空间，其中每个维度代表一个自由度，例如机器人的关节角度或末端执行器的位置和方向。配置空间的计算和规划是机器人运动控制和路径规划中的重要问题。

相关问题

Configuration-Space

Configuration-Space（配置空间）是指描述机器人或物体所有可能位置和姿态的抽象空间。它是一个多维空间，由构型（configurations）组成，构型表示机器人或物体在空间中的位置和姿态。

在配置空间总述中，可以根据具体需求将配置空间分为不同的部分。例如，在PCI配置空间中，存在一个配置空间段位于0x40~0xFF，另一个配置空间段位于PCIe扩展配置空间中的0x100~0xFFF。这些配置空间用于描述PCI和PCIe设备的不同配置信息和能力。

需要注意的是，配置空间与工作空间（workspace）是不同的概念。工作空间是描述机器人或物体可以到达的真实空间，而配置空间是描述机器人或物体所有可能姿态和位置的抽象空间。在机器人运动规划中，我们会根据机器人的半径等参数将工作空间映射到配置空间，以便进行路径规划和避障等操作。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [3 Configuration Space](https://blog.csdn.net/weixin_43389008/article/details/120302129)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* [PCIe Configuration Space基础知识学习](https://blog.csdn.net/weixin_37160065/article/details/120899923)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
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可以讲解一下PCI协议中的configuration space decoding的内容吗

当PCI设备被插入到PCI总线上时，主机需要与设备进行通信以了解其配置信息和功能。PCI协议规定了一种称为"configuration space decoding"的机制，用于读取和写入设备的配置空间。

配置空间是一个由256个字节组成的寄存器集合，用于描述设备的属性、功能和资源分配。每个设备都有一个唯一的设备号和功能号，用于在总线上标识设备。当主机需要读取或写入设备的配置信息时，它使用设备号和功能号来选择要与之通信的设备。

配置空间的寄存器可以包含设备的厂商ID、设备ID、命令寄存器、状态寄存器、中断信息、资源分配等。主机可以使用配置空间来了解设备的功能和状态，并对设备进行配置。

在配置空间解码过程中，主机首先向总线发送一个特殊的配置读取命令，指定要读取的设备号、功能号和寄存器偏移量。总线控制器根据设备号和功能号来选择目标设备，并将请求传递给该设备。

设备接收到请求后，根据寄存器偏移量找到要读取或写入的寄存器，并将其值返回给主机或者接受主机传递的新值。主机可以通过连续的读取和写入操作，访问设备的配置空间中的不同寄存器，以实现对设备的配置和控制。

总的来说，PCI协议中的配置空间解码机制允许主机与设备进行通信，读取和写入设备的配置信息和状态。这为设备的初始化、配置和控制提供了基础。