Configuration-Space

Configuration-Space（配置空间）是指描述机器人或物体所有可能位置和姿态的抽象空间。它是一个多维空间，由构型（configurations）组成，构型表示机器人或物体在空间中的位置和姿态。

在配置空间总述中，可以根据具体需求将配置空间分为不同的部分。例如，在PCI配置空间中，存在一个配置空间段位于0x40~0xFF，另一个配置空间段位于PCIe扩展配置空间中的0x100~0xFFF。这些配置空间用于描述PCI和PCIe设备的不同配置信息和能力。

需要注意的是，配置空间与工作空间（workspace）是不同的概念。工作空间是描述机器人或物体可以到达的真实空间，而配置空间是描述机器人或物体所有可能姿态和位置的抽象空间。在机器人运动规划中，我们会根据机器人的半径等参数将工作空间映射到配置空间，以便进行路径规划和避障等操作。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [3 Configuration Space](https://blog.csdn.net/weixin_43389008/article/details/120302129)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* [PCIe Configuration Space基础知识学习](https://blog.csdn.net/weixin_37160065/article/details/120899923)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
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