float TrackObjectDistance::ComputeCameraCamera( const SensorObjectConstPtr& fused_object, const SensorObjectPtr& sensor_object,int range) { double center_distance = (sensor_object->GetBaseObject()->center - fused_object->GetBaseObject()->center) .head(2) .norm(); if (center_distance > s_camera2cameraassociation_center_dist_threshold_) { ADEBUG << "center distance exceed camera2camera tight threshold: " << "center_dist@" << center_distance << ", " << "tight_threh@" << s_camera2camera_association_center_dist_threshold_; return (std::numeric_limits<float>::max)(); } float distance = ComputePolygonDistance(fused_object, sensor_object, ref_pos, range); AINFO << "Computecameracamera distance: " << distance;//计算两个物体之间的距离详细解释

这段代码是一个计算两个相机之间物体距离的函数。具体的解释如下：

1. 首先，函数接受两个参数：`fused_object`和`sensor_object`，分别表示融合后的物体和传感器探测到的物体；`range`表示计算距离时的范围。
2. 然后，函数计算两个物体中心点之间的距离，并与阈值进行比较。如果距离超过阈值`s_camera2camera_association_center_dist_threshold_`，则认为两个物体不匹配，返回无穷大。
3. 最后，函数调用`ComputePolygonDistance()`函数计算融合后的物体和传感器探测到的物体之间的距离，并返回结果。

在这个函数中，`ComputePolygonDistance()`函数的具体实现可能涉及到物体的多边形边缘检测、计算面积等几何运算，具体实现需要查看该函数的定义代码。

相关问题

float TrackObjectDistance::ComputeCameraCamera(const SensorObjectConstPtr& fused_object, const SensorObjectPtr& sensor_object, int range, const std::string& xStr, const std::string& yStr

好的，这是一个函数的声明，它的函数名为 ComputeCameraCamera，返回值类型为 float。该函数接受四个参数：

1. 一个名为 fused_object 的 SensorObjectConstPtr 类型的常量指针。
2. 一个名为 sensor_object 的 SensorObjectPtr 类型的指针。
3. 一个名为 range 的 int 类型的参数。
4. 两个名为 xStr 和 yStr 的 std::string 类型的参数。

该函数的具体实现需要看后续的代码，这段代码把函数的声明截断了。

逐行详细解释：float TrackObjectDistance::ComputeLidarRadar( const SensorObjectConstPtr& fused_object, const SensorObjectPtr& sensor_object, const Eigen::Vector3d& ref_pos, int range) { double center_distance = (sensor_object->GetBaseObject()->center - fused_object->GetBaseObject()->center) .head(2) .norm(); if (center_distance > s_lidar2radar_association_center_dist_threshold_) { ADEBUG << "center distance exceed lidar2radar tight threshold: " << "center_dist@" << center_distance << ", " << "tight_threh@" << s_lidar2radar_association_center_dist_threshold_; return (std::numeric_limits<float>::max)(); } float distance = ComputePolygonDistance3d(fused_object, sensor_object, ref_pos, range); ADEBUG << "ComputeLidarRadar distance: " << distance; return distance; }

这段代码是一个计算激光雷达和雷达间距离的函数。具体来说，这个函数的输入参数是一个融合后的目标对象（fused_object）、一个传感器对象（sensor_object）、一个参考位置（ref_pos）和一个距离范围（range）。其中，目标对象和传感器对象都是由一个基础对象（base_object）构成的，基础对象包含了目标或传感器的一些基本信息，如中心点位置等。函数的输出是一个float类型的距离值。

首先，函数首先计算了目标对象和传感器对象中心点之间的距离，并将其存储到center_distance变量中。这里使用了Eigen库的Vector3d类型来表示中心点位置。

接下来，如果center_distance超过了一个阈值s_lidar2radar_association_center_dist_threshold_，则认为目标对象和传感器对象中心点距离过远，无法进行有效的关联，此时函数会返回一个最大值std::numeric_limits<float>::max()，表示距离无穷大。

如果距离在合理范围内，则调用ComputePolygonDistance3d函数计算目标对象和传感器对象之间的距离。这个函数的具体实现不在本段代码中。

最后，函数输出计算得到的距离值，并打印日志信息。